[发明专利]防护罩密封件、机器人以及并联连杆机器人

权利要求书

1.一种防护罩密封件，其特征在于，

所述防护罩密封件以能够装卸的方式安装于机器人的关节，所述机器人具备第一关节部件、第二关节部件、以及球窝接头，所述球窝接头以能够相对旋转或者相对摆动的方式连接所述第一关节部件以及所述第二关节部件，

所述球窝接头具备球柄和保持架，所述球柄具有固定于所述第一关节部件的轴部以及设置在该轴部的一端的球部，所述保持架固定在所述第二关节部件的端部且具有球接收部，所述球接收部以包裹所述球部的状态支撑所述球部，

在覆盖所述球柄与所述保持架之间的间隙的由挠性材料构成的罩主体上具备：第一贯穿孔，其使所述轴部贯穿；第二贯穿孔，其使所述轴部或者所述第二关节部件贯穿；狭缝，其在该第一贯穿孔与第二贯穿孔之间连续且能够开闭；以及开闭部件，其在整个长度上以能够密闭的方式开闭该狭缝。

2.根据权利要求1所述的防护罩密封件，其特征在于，

所述第一贯穿孔配置在所述轴部上，所述第二贯穿孔配置在所述保持架的供所述轴部突出的所述球接收部的开口的周围。

3.根据权利要求2所述的防护罩密封件，其特征在于，

所述防护罩密封件具备第二贯穿孔用密闭部件，所述第二贯穿孔用密闭部件密闭所述第二贯穿孔与所述保持架之间的间隙。

4.根据权利要求1所述的防护罩密封件，其特征在于，

所述第一贯穿孔配置在所述轴部上，所述第二贯穿孔配置在所述第二关节部件的所述端部上。

5.根据权利要求4所述的防护罩密封件，其特征在于，

所述防护罩密封件具备第二贯穿孔用密闭部件，所述第二贯穿孔用密闭部件密闭所述第二贯穿孔与所述第二关节部件的所述端部之间的间隙。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的防护罩密封件，其特征在于，

所述防护罩密封件具备第一贯穿孔用密闭部件，所述第一贯穿孔用密闭部件密闭所述第一贯穿孔与所述轴部之间的间隙。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的防护罩密封件，其特征在于，

所述开闭部件为扣件。

8.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备多个所述关节，在至少一个所述关节上安装有权利要求1至7中任一项所述的防护罩密封件。

9.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：

基座，其安装有多个促动器；

多个臂，其分别与各所述促动器连接；以及

末端部，其安装在该臂的前端，

各所述臂具备驱动连杆和从动连杆，所述驱动连杆由所述促动器驱动，所述从动连杆配置在该驱动连杆与所述末端部之间，

所述并联连杆机器人具备：

权利要求1至7中任一项所述的防护罩密封件；以及

所述球窝接头，其分别连接所述从动连杆和所述驱动连杆、以及所述从动连杆和所述末端部，

所述第一关节部件是所述驱动连杆以及所述末端部中的至少一个，

所述第二关节部件是所述从动连杆。