[发明专利]一种运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备

说明书

本申请涉及一种运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备，其中，该方法包括：获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，倾斜角度变化值用于指示目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，足部压力变化值用于指示目标对象的足部承受的压力之间的差异值，初始角度是目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；检测倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；在倾斜角度变化值落入第一阈值范围并且足部压力变化值落入第二阈值范围的情况下，触发与足部压力变化值对应的运动指令。本申请解决了相关技术中可穿戴机器人的运动指令触发的准确性较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备。

背景技术

目前现有的步态辅助设备大多通过遥控(按钮、控制板等)的方式控制运行速度，或者按照预先设定的运动行程运行。可穿戴机器人的遥控方式等大多需要其他人员辅助，或者自身调整当前状态后，重新操控驱动，动作不够连贯且有一定的延迟，降低了机器人的工作效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供了一种运动指令的触发方法、装置和外骨骼设备，以至少解决相关技术中可穿戴机器人的运动指令触发的准确性较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种运动指令的触发方法，包括：

获取目标对象的倾斜角度变化值和足部压力变化值，其中，所述倾斜角度变化值用于指示所述目标对象的躯干的目标倾斜角度相对于初始角度的差异值，所述足部压力变化值用于指示所述目标对象的足部承受的压力之间的差异值，所述初始角度是所述目标对象处于初始姿势时躯干的倾斜角度；

检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系；

在所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围并且所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围的情况下，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令。

可选地，获取所述目标对象的所述倾斜角度变化值和所述足部压力变化值包括：

采集所述目标对象的躯干的姿态数据和所述目标对象的每个足部的多个压力数据，其中，所述姿态传感器部署在所述目标对象的躯干部位，所述多个压力传感器分别部署在所述目标对象的两个足部的多个位置；

根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度，并根据所述多个压力数据确定所述每个足部对应的压力和；

将所述目标倾斜角度与所述初始角度之间的差值确定为所述倾斜角度变化值，并将所述每个足部对应的压力和之间的差值确定为所述足部压力变化值。

可选地，采集所述目标对象的躯干的姿态数据包括：采集所述目标对象的躯干的陀螺仪数据和/或加速度数据；

根据所述姿态数据确定所述目标倾斜角度包括：根据所述加速度数据确定所述目标对象的躯干与重力加速度方向的倾角作为所述目标倾斜角度；或者，将所述陀螺仪数据所指示的角度确定为所述目标倾斜角度。

可选地，检测所述倾斜角度变化值与第一阈值范围之间的关系以及所述足部压力变化值与第二阈值范围之间的关系包括：

在检测到所述倾斜角度变化值大于目标角度变化值的情况下，确定所述倾斜角度变化值落入所述第一阈值范围；

在检测到所述足部压力变化值大于目标压力变化值的情况下，确定所述足部压力变化值落入所述第二阈值范围。

可选地，触发与所述足部压力变化值对应的运动指令包括：

根据所述目标对象的每个足部对应的压力值与所述每个足部对应的初始压力之间的关系确定执行所述运动指令的目标足部；