[发明专利]一种喷雾消杀方法和机器人

权利要求书

1.一种喷雾消杀方法，应用于机器人中，其特征在于，包括：

对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；

确定所述目标区域的面积；

根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：

RobotVel＝PosFuncRV(Area)

SprayVel＝PosFuncSV(Area)

SprayAngle＝PosFuncSA(Area)

其中，Area为所述目标区域的面积，PosFuncRV为预设的第一函数，PosFuncSV为预设的第二函数，PosFuncSA为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，Threshold为预设的面积阈值，RobotVel为移动速度，SprayForm为喷雾形式，Mist为雾状的形式，Column为水柱状的形式，SprayVel为喷雾速度，SprayAngle为喷雾角度；

控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；

在所述机器人的移动过程中，按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

2.根据权利要求1所述的喷雾消杀方法，其特征在于，在所述机器人的移动过程中，还包括：

检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量；

根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；

若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的喷雾消杀方法，在所述机器人的移动过程中，还包括：

在所述行进路径上进行障碍物检测；

若在所述行进路径上检测到障碍物，则控制所述机器人停止移动，并关闭所述机器人上的喷雾器。

4.一种机器人，其特征在于，包括：

雷达导航模块，用于对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；

视觉监控模块，用于确定所述目标区域的面积，并将所述目标区域的面积发送至系统控制模块；

系统控制模块，用于根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：

RobotVel＝PosFuncRV(Area)

SprayVel＝PosFuncSV(Area)

SprayAngle＝PosFuncSA(Area)

其中，Area为所述目标区域的面积，PosFuncRV为预设的第一函数，PosFuncSV为预设的第二函数，PosFuncSA为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，Threshold为预设的面积阈值，RobotVel为移动速度，SprayForm为喷雾形式，Mist为雾状的形式，Column为水柱状的形式，SprayVel为喷雾速度，SprayAngle为喷雾角度，并将所述各项参数分别发送至运动控制模块和喷雾消杀模块；

运动控制模块，用于控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动，并根据所述各项参数对所述机器人的运动速度进行调整；

喷雾消杀模块，用于在所述机器人的移动过程中，按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：

所述喷雾消杀模块，还用于检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量，并将所述消毒液剩余量发送至所述系统控制模块；

所述系统控制模块，还用于根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。

6.根据权利要求4至5中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：

障碍物检测模块，用于在所述行进路径上进行障碍物检测，并在检测到障碍物时，将障碍物信息发送至系统控制模块；所述障碍物检测模块包括雷达导航子模块、超声避障子模块、RGBD避障子模块和/或红外避障子模块；

所述系统控制模块，还用于在接收到所述障碍物信息之后，分别向所述运动控制模块和喷雾消杀模块发送制动指令；

所述运动控制模块，还用于在接收到所述制动指令之后，控制所述机器人停止移动；

所述喷雾消杀模块，还用于在接收到所述制动指令之后，关闭所述机器人上的喷雾器。