[发明专利]一种水下定位跟踪方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种水下定位跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

基于当前时刻获取的阵列数据进行目标定位；

根据定位结果对目标运动轨迹进行预估；

通过预设的匹配算法对预估获得的轨迹信息与在先的目标轨迹进行匹配；

根据匹配结果对目标跟踪轨迹进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于当前时刻获取的阵列数据进行目标定位，包括：

对当前时刻获取的阵列数据对应的协方差矩阵进行近场聚焦波束形成以获得目标空间谱图；

通过阈值检测对所述目标空间谱图进行判断以获得当前获取的阵列数据的观测值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据定位结果对目标运动轨迹进行预估，包括：

根据当前获取的阵列数据的观测值和上一时刻的位置参数通过预设预测算法确定当前时刻的最优目标位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据定位结果对目标运动轨迹进行预估之后，所述方法还包括：

根据所述预测算法确定下一时刻目标的位置参数；

其中，所述位置参数包括位置估计值和误差。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，通过预设的匹配算法对预估获得的轨迹信息与前一时刻的目标轨迹进行匹配，包括：

将当前时刻的最优目标位置与在先的目标轨迹进行匹配获得最优匹配结果。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将当前时刻的最优目标位置与前一时刻的目标轨迹进行匹配获得最优匹配结果，包括：

在在先的目标轨迹与当前时刻的最优目标位置之间的距离在预设阈值内的情况下，判定当前时刻的最优目标位置与在先的目标轨迹匹配。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据匹配结果对目标跟踪轨迹进行更新，包括：

将当前时刻的最优目标位置更新到对应的在先目标轨迹上。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据匹配结果对目标跟踪轨迹进行更新，还包括：

将在连续最大预设不可见长度范围内未被检测到的目标轨迹删除，以及；

将在连续最小预设可见长度范围内均被检测到的目标轨迹确定为新的跟踪目标。

9.一种水下定位跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

数据处理单元，用于基于当前时刻获取的阵列数据进行目标定位；

预估单元，用于根据定位结果对目标运动轨迹进行预估；

匹配单元，用于通过预设的匹配算法对预估获得的轨迹信息与在先的目标轨迹进行匹配；

更新单元，用于根据匹配结果对目标跟踪轨迹进行更新。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。