[发明专利]机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法

权利要求书

1.一种机器人沿直边行走的异常检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，机器人基于沿边行走时检测到的传感数据进行判断，确定机器人是沿直边行走；

步骤S2，机器人判断当前机身发生偏转的角度是否大于预设角度，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；

步骤S3，机器人确定被卡住；

步骤S4，机器人根据陀螺仪的前行加速度，确定机器人的第一行走距离，机器人根据编码器检测到的参数，确定机器人的第二行走距离，机器人判断第二行走距离与第一行走距离的差值是否大于第一预设行走距离，如果否，则确定机器人没有被卡，如果是，则确定机器人被卡；

所述步骤S1具体包括如下步骤：

机器人根据沿边传感器检测到的参数，确定机身与所沿的边之间的距离；

机器人根据编码器检测到的参数，确定驱动轮的转动速度；

机器人根据陀螺仪检测到的参数，确定机身的偏转角度和偏转角速度；

当机器人判断机身与所沿的边之间的距离变化保持在预设距离内，并且两个驱动轮的转动速度之间的差值小于预设速度，以及机身的偏转角速度小于预设角速度，则确定机器人沿直边行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机器人被卡住之前，还包括如下步骤：

机器人是否连续N次判断机器人被卡住，如果是，则确定机器人被卡住，否则确定机器人没有被卡住，所述N为大于或等于2，且小于或等于4的自然数。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于：

所述预设角度为大于20度的数值。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于：

所述第一预设行走距离设置为第一行走距离的M倍。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述M为2或者3。

6.一种机器人脱卡的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人基于权利要求1至5中任一项所述的机器人沿直边行走的异常检测方法，确定机器人被卡；

机器人标定当前的方向和位置；

机器人进行脱卡操作，并持续记录机器人的脱卡路径信息，直到机器人基于权利要求1至5中任一项所述的机器人沿直边行走的异常检测方法，没有确定机器人被卡；

机器人将此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，并清除所记录的脱卡路径信息。

7.一种机器人脱卡的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

机器人基于权利要求1至5中任一项所述的机器人沿直边行走的异常检测方法，确定机器人被卡；

机器人标定当前的方向和位置；

机器人进行脱卡操作，直到机器人基于权利要求1至5中任一项所述的机器人沿直边行走的异常检测方法，没有确定机器人被卡；

机器人将此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置。