[发明专利]使用传感器输出来对载具上的传感器进行对准

说明书

本公开涉及使用传感器输出来对载具上的传感器进行对准。具体地，描述了基于在载具上安装的可去除传感器的传感器输出来对该传感器进行对准的系统和方法。从可去除传感器(如数字摄像机)收集传感器输出，并且生成该传感器输出的表示(如数字图像)。将传感器输出的表示与空间模板进行比较，以确定该表示中的外部参考是否与空间模板中的对应参考指示符对准。当需要对准时，通过下面的(i)和(ii)中的一者或两者来对准可去除传感器，直到更新后的当前位置处的传感器数据的表示中的外部参考与该空间模板中的对应参考指示符对准为止：(i)调节载具上的该可去除传感器的方位；或者(ii)调节传感器输出的表示以模拟这种重新定位。

技术领域

本公开涉及对载具(vehicle)上的可去除传感器进行对准(aligning)的系统和方法。

背景技术

载具上采用计算机视觉系统，以使用各种传感器来监测载具的周围环境，并且在一些情况下，使用来自数字摄像机、光检测和测距(LIDAR:Light Detection and Ranging)单元以及类似传感器的传感器数据来控制载具的运行。尽管计算机视觉技术提供了很多好处，但是它们对传感器的位置(location)或取向(orientation)的变化敏感。为了充分利用计算机视觉系统，运行期间的传感器方位(position)必须与训练(或其它先前使用)或模型生成中所使用的传感器方位相当。因为有时会在载具的运行寿命内去除或更换传感器，所以每当在载具上安装或重新安装传感器时，都必须进行传感器重新对准。另外，传感器位置在相似的载具之间应当是一致的，以便易于生成和使用可以在多个相似地配置的载具上使用的计算机视觉系统。

虽然传感器方位对于计算机视觉系统很重要，但是传感器对准存在特殊的困难。虽然载具的总体区域中的初始传感器放置很容易进行，但是载具的近似区域中的这种放置不足以获得最佳计算机视觉系统所需的高准确度。因此，需要对传感器进一步对准以确保数据准确度。

发明内容

示例包括一种对在载具上安装的可去除传感器进行对准的方法，所述方法包括以下步骤：在多个时间中的各个时间处，从所述可去除传感器收集传感器输出，其中，在所述多个时间中的各个时间处的所述传感器输出与所述载具上的所述可去除传感器的当前方位相关联；通过一个或更多个处理器来生成在所述多个时间中的各个时间处的所述传感器输出的表示；和/或(i)进行如下调节操作：基于所述传感器输出的表示和包括一个或更多个参考指示符的空间模板，来调节所述可去除传感器的当前方位，以将所述可去除传感器定位在所述载具上的期望方位，在该期望方位中，所述传感器输出的表示中的一个或更多个外部参考特征与所述空间模板中的所述一个或更多个参考指示符对准；和/或(ii)基于所述空间模板调节所述可去除传感器的当前方位处的所述传感器输出的表示，以模拟将所述可去除传感器定位在所述载具上的所述期望方位。

另一示例包括一种对在载具上安装的可去除传感器进行对准的计算机系统，所述计算机系统包括：一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器以通信方式连接至所述可去除传感器；以及程序存储器，所述程序存储器以通信方式连接至所述一个或更多个处理器并且存储可执行指令，当通过所述一个或更多个处理器执行时，所述可执行指令使所述计算机系统进行如下操作：在多个时间中的各个时间处，从所述可去除传感器收集传感器输出，其中，在所述多个时间中的各个时间处的所述传感器输出与所述载具上的所述可去除传感器的当前方位相关联；生成在所述多个时间中的各个时间的所述传感器输出的表示；和/或进行如下调节操作：(i)基于所述传感器输出的表示和包括一个或更多个参考指示符的空间模板，来调节所述可去除传感器的当前方位，以将所述可去除传感器定位在所述载具上的期望方位，在该期望方位中，所述传感器输出的表示中的一个或更多个外部参考特征与所述空间模板中的所述一个或更多个参考指示符对准，和/或(ii)基于所述空间模板来调节所述可去除传感器的当前方位处的所述传感器输出的表示，以模拟将所述可去除传感器定位在所述载具上的所述期望方位。