[发明专利]消防机器人的导航方法及其导航装置

权利要求书

1.一种消防机器人的导航方法(300)，所述消防机器人包括可移动至着火区域附近进行灭火作业的机器人主体和无线连接至所述机器人主体的远程控制器，所述机器人主体具有双目视觉相机和位姿传感器，所述远程控制器具有输入部和显示器；所述导航方法(300)包括：

获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角(310)；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；

发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地(320)；

根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离(330)；

根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地(340)。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离(330)包括：

根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，基于双目视觉原理计算所述目标偏航角和所述距离。

3.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地(340)包括：

获取所述位姿传感器在初始时刻感测的所述机器人主体的初始偏航角；

确定所述初始偏航角和所述目标偏航角的差值；以及

根据所述差值和所述实时偏航角，控制所述机器人主体移动至所述目的地。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法(300)还包括：

检测所述机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍；以及

在检测到所述机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使所述机器人主体停止移动。

5.根据权利要求1或4所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法(300)还包括：

检测所述机器人主体当前行驶环境的环境温度；以及

在检测到所述机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使所述机器人主体停止移动。

6.一种消防机器人的导航装置(400)，所述消防机器人包括可移动至着火区域附近进行灭火作业的机器人主体和无线连接至所述机器人主体的远程控制器，所述机器人主体具有双目视觉相机和位姿传感器，所述远程控制器具有输入部和显示器；所述导航装置(400)包括：

获取单元(410)，获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；

输入确定单元(420)，发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地；

计算单元(430)，根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离；

控制单元(440)，根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地。

7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，所述计算单元(430)根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离包括：

根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，基于双目视觉原理计算所述目标偏航角和所述距离。