[发明专利]一种机载激光雷达系统等航宽滤波方法

权利要求书

1.一种机载激光雷达系统等航宽滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.获取无人机的位置姿态信息；

b.通过无人机位置姿态信息和激光雷达安置关系，解算激光雷达脚点绝对位置；

c.通过激光雷达脚点绝对位置及无人机位置信息，计算两者相对位置关系；

d.将满足等航宽滤波要求的航带信息作为门限，判断计算的激光雷达脚点绝对位置与无人机位置信息之间的相对位置关系是否超过门限，若超过，则剔除该点，否则保留该点。

2.如权利要求1所述的一种机载激光雷达系统等航宽滤波方法，其特征在于，

步骤a中，所述获取无人机的位置姿态信息的方法包括：

获取无人机机载卫星数据和基准站卫星数据，通过对二者进行差分获得无人机位置信息；

通过机载惯性导航数据与无人机位置信息进行融合解算，获得无人机的位置姿态信息。

3.如权利要求1或2所述的一种机载激光雷达系统等航宽滤波方法，其特征在于，

步骤b中，所述通过无人机位置姿态信息和激光雷达安置关系，解算激光雷达脚点绝对位置的方法包括：

通过无人机与激光雷达的位置关系，推算飞行过程中激光雷达的位置姿态信息；

解析激光雷达原始数据，获得飞行过程中激光雷达脚点与激光雷达的相对位置关系，结合激光雷达的位置姿态信息计算激光雷达脚点绝对位置。

4.如权利要求1或2所述的一种机载激光雷达系统等航宽滤波方法，其特征在于，

步骤c中，所述通过激光雷达脚点绝对位置及无人机位置信息，计算两者相对位置关系具体包括：

通过激光雷达脚点绝对位置及无人机位置信息在平面坐标系上的投影，获得对应平面坐标，通过对应平面坐标之间的差值计算二者在东北天坐标系上的相对位置信息，再通过将东北天坐标系上的相对位置信息投影到无人机前、右、上三个方向上，得到激光雷达脚点在飞机两侧的相对位置信息。