[发明专利]一种双线激光测量的标定方法及标定系统

权利要求书

1.一种双线激光测量的标定方法，其特征在于，包括：夹角标定步骤和位置标定步骤；

其中，所述夹角标定步骤：获取两个线激光设备A、B对标准角度量具的测量夹角数据；根据所述测量夹角数据与所述标准角度量具的实际夹角参数的差值，完成双线激光测量的夹角标定；

所述位置标定步骤：分别获取两个线激光设备A、B对标准圆柱量具的同一水平截面圆心测量的两组位置数据；根据所述两组位置数据之间的水平距离，完成双线激光测量的位置标定；

所述夹角标定步骤包括：

S101、通过两个线激光设备A、B对标准角度量具的相邻表面进行扫描，获取两组测量数据；所述两个线激光设备A、B分别对应坐标系L₁和L₂；

S102、将所述两组测量数据进行处理，获得所述标准角度量具相邻表面的测量夹角数据；

S103、计算所述测量夹角数据与所述标准角度量具实际夹角参数的差值；将所述差值均分后分别补偿到两个线激光设备A、B对应的坐标系中，完成夹角标定；

所述步骤S102包括：

S1021、获取两个线激光设备A、B安装时之间的夹角θ；

S1022、构建虚拟坐标系L₀位于两个线激光设备A、B的坐标系L₁和L₂中间；所述坐标系L₀分别与所述坐标系L₁、L₂的夹角为θ/2；

S1023、两个线激光设备A、B坐标系L₁和L₂绕各自设备坐标系原点分别向向旋转θ/2，使得坐标系L₁和L₂分别与虚拟坐标系L₀平行；

S1024、将所述两组测量数据按照预设公式(1)转换到虚拟坐标系L₀中，得到两个数据集A[(x_a1,y_a1),(x_a2,y_a2)...(x_an,y_an)]、B[(x_b1,y_b1),(x_b2,y_b2)...(x_bn,y_bn)]；

S1025、对所述两个数据集采用最小二乘法拟合直线，对同一个坐标系L₀下两条直线计算夹角，得所述标准角度量具相邻表面的测量夹角数据；

所述位置标定步骤包括：

S201、通过两个线激光设备A、B对标准圆柱量具进行扫描，获取两组位置数据；所述两组位置数据为：两个线激光设备A、B的激光测头投射到标准圆柱量具表面后，获得的由点组成的投射截面的曲线；

S202、根据所述双线激光测量夹角标定的参数，将所述两组位置数据在对应坐标系L₁和L₂向向偏转，使得在虚拟坐标系L₀中所述两组位置数据形成的曲线重合；

S203、当所述两组位置数据形成的曲线重合后，计算所述曲线各自的圆心之间的水平距离；

S204、将所述水平距离均分后分别补偿到两个线激光设备A、B对应的坐标系中，完成位置标定；

所述步骤S203包括：

当所述两组位置数据形成的曲线重合后，采用最小二乘法拟合得到两个线激光设备A、B的测头圆心数据(x_a,y_a),(x_b,y_b)；

计算x和y方向的平移量：所述平移量为曲线各自的圆心之间的水平距离；

(2)式中，△x表示x方向上的平移量；△y表示y方向上的平移量。

2.如权利要求1所述的一种双线激光测量的标定方法，其特征在于，所述步骤S101还包括：

根据两个线激光设备A、B标定数据的第一预设范围，将所述两组测量数据中多余数据进行删除。