[发明专利]多旋翼机自主回收方法

权利要求书

1.一种多旋翼机自主回收方法，其特征在于，该方法包括：

通过吊装在多旋翼机上的光电吊舱捕获识别回收平台，给出目标运动状态信息作为信息源，

解算视线系下加速度指令，再将之转换为旋翼控制系统所需的惯性系下加速度指令，并将之传递给旋翼控制系统，

由旋翼控制系统根据所述惯性系下加速度指令控制多旋翼机飞向回收平台；

所述视线系下加速度指令包括视线系下垂向加速度指令和视线系下径向加速度指令；

所述视线系下垂向加速度指令通过下式(一)获得：

其中，表示视线系下垂向加速度指令，表示视线系下目标与多旋翼机之间的相对速度，Ω_Los表示视线系下视线旋转角速率，N表示比例导引率，Ω_d表示添加末端落角约束的偏置项。

2.根据权利要求1所述的多旋翼机自主回收方法，其特征在于，

所述视线系下视线旋转角速率Ω_LOS通过下式(二)获得：

其中，Δx,Δy,Δz表示视线系下多旋翼机与目标的相对位置的三轴分解量，由GPS或光电吊舱获得；

Δv_x,Δv_y,Δv_z表示视线系下多旋翼机与目标的相对速度的三轴分解量。

3.根据权利要求1所述的多旋翼机自主回收方法，其特征在于，

所述添加末端落角约束的偏置项Ω_d通过下式(三)获得：

其中，η表示偏置系数，q_y表示回收平台相对于无人机的视线高低角，q_z表示回收平台相对于无人机的视线方位角，q_yd表示终端期望高低落角，q_zd表示终端期望方位落角，r表示多旋翼机和回收平台之间的相对距离。

4.根据权利要求1所述的多旋翼机自主回收方法，其特征在于，

所述视线系下径向加速度指令通过下式(四)获得：

其中，表示视线系下径向加速度指令，表示期望的视线系下目标相对多旋翼机速度，k_r表示位置约束的比例系数，k_v表示速度约束的比例系数。

5.根据权利要求4所述的多旋翼机自主回收方法，其特征在于，

视线系下目标与多旋翼机之间的相对速度与期望的视线系下目标相对飞机速度之差可以通过多旋翼机和回收平台之间的相对距离解算；即

其中，表示r的微分。