[发明专利]一种果实采收装置

说明书

本发明提供了一种果实采收装置，涉及果实采摘领域。果实采收装置包括机架、安装在机架上的控制主机、果实搜寻结构和果实定位结构，机架上安装有吸取风机、包果器、切刀和储果容器，包果器的上部开设有果实进口，包果器的下部开设有果实出口，包果器的侧壁上设置有吸附气孔，果实出口与储果容器之间连通有输果管路，吸附气孔与吸取风机之间连接有负压管路；果实搜寻结构、果实定位结构、吸取风机分别与控制主机电性连接，果实搜寻结构活动安装在机架的顶部位置，控制主机上设置有用于判断果实成熟度的判断模块、用于选定成熟果实的选定模块，以及用于控制包果器运动至成熟果实位置的定位模块。省去了人工的操作控制，自动化作业水平高。

技术领域

本发明涉及果实采摘技术领域，特别是涉及一种果实采收装置。

背景技术

随着农业机械化的发展，针对水果和蔬果类的采摘收获技术持续改进，显著地提高了采摘收获的效率，以及降低了人工的劳动强度。

如授权公告号为CN207885218U、授权公告日为2018.09.21的中国实用新型专利公开了一种植保自动采摘装置，并具体公开了植保自动采摘装置包括储料罐和设置在储料罐上的若干个采摘机构，采摘机构包括采摘头和连接储料罐与采摘头的机械转臂，采摘头通过输送管道与储料罐连通，输送管道设置在机械转臂中；采摘头上设置有若干个负压吸取口，负压吸取口的外表面上设置有至少一组切刀。采摘机构上设置有带切刀的负压吸取口，利用负压吸取口吸住果实，然后通过切刀切断果实上的果柄，让被负压吸取口通过输送管道储存到储料罐中，负压吸取口吸取的方式能最大限度保护果实外形不受损坏。

使用现有技术中的自动采摘装置，利用负压吸取口和切刀的配合实现果实的采摘收获。但是，还需要人工操作自动采摘装置，控制采摘头运动至果实所在的位置，然后进行吸取和切断动作才可完成整个采收动作。显然，整个装置需要依赖于人工的操作控制，自动化的作业水平低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种果实采收装置，以解决现有装置需要依赖于人工的操作控制，自动化的作业水平低的问题。

本发明的果实采收装置的技术方案为：

果实采收装置包括机架、安装在所述机架上的控制主机、果实搜寻结构和果实定位结构，所述机架上安装有吸取风机、包果器、切刀和储果容器，所述包果器的上部开设有果实进口，所述包果器的下部开设有果实出口，所述包果器的侧壁上设置有吸附气孔，所述果实出口与所述储果容器之间连通有输果管路，所述吸附气孔与所述吸取风机之间连接有负压管路；

所述果实搜寻结构、果实定位结构、吸取风机分别与所述控制主机电性连接，所述果实搜寻结构活动安装在所述机架的顶部位置，所述控制主机上设置有用于判断果实成熟度的判断模块、用于选定成熟果实的选定模块，以及用于控制所述包果器运动至所述成熟果实位置的定位模块。

有益效果：果实采收装置安装有控制主机、果实搜寻结构和果实定位结构，控制主机上设置有判断模块、选定模块以及定位模块，利用果实搜寻结构采集待采收果实的信息，控制主机的判断模块对果实进行成熟度判断，选定模块选定可采收的成熟果实，根据成熟果实的位置，定位模块控制包果器运动至相应位置；采收果实时，吸取风机启动将包果器抽吸至负压状态，进入包果器的果实进口后，果实贴合吸附在包果器的内壁上，利用的切刀将果柄切断，果实经输果管路进入储果容器中，完成果实的自动采收作业，省去了人工的操作控制，自动化作业水平高。

进一步的，所述果实搜寻结构为第一相机，所述判断模块为图形处理模块，所述图形处理模块中存储有参照图形，所述图形处理模块分别与所述第一相机、选定模块电性连接，所述图形处理模块用于将所述第一相机拍摄的果实图像与所述参照图形对比，所述选定模块根据所述图形处理模块的对比结果选定所述成熟果实。

进一步的，所述果实定位结构为第二相机，所述第二相机安装在所述包果器的果实进口的外侧位置，所述切刀转动安装在所述包果器位于果实进口的边缘位置。