[发明专利]控制车辆转向的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种控制车辆转向的方法，其特征在于，包括：

监测到针对车辆的转向事件；

根据监测到的转向事件，确定所述车辆的目标行驶状态；所述目标行驶状态至少包含所述车辆转向后的行驶方向；

控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，直至所述车辆的行驶状态由监测到所述转向事件时的行驶状态转换为所述目标行驶状态；其中，

所述两个预设策略对应的偏移方向和行进方向不同；

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，包括：

基于第一策略，控制所述车辆的行驶方向朝第一方向偏移第一角度，并控制所述车辆前进；监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换，基于第二策略，控制所述车辆的行驶方向朝第二方向偏移第二角度，并控制所述车辆后退。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，包括：

基于第三策略，控制所述车辆的行驶方向朝第三方向偏移第三角度，并控制所述车辆后退；检测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换，基于第四策略，控制所述车辆的行驶方向朝第四方向偏移第四角度，并控制所述车辆前进。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，基于第一规则，控制所述车辆减速行驶；所述第一规则是根据所述车辆的预测轨迹确定的；所述预测轨迹是根据监测得到的所述车辆的行驶速度确定的；

在所述车辆的行驶速度减小至第一速度的情况下，进行策略切换。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，判断所述障碍物是否为静态障碍物，得到第一判断结果；

在所述第一判断结果表征所述障碍物为静态障碍物的情况下，进行策略切换；

在所述第一判断结果表征所述障碍物为动态障碍物的情况下，控制所述车辆等待第一时长，并在所述第一时长后基于等待前的策略转换行驶状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测到针对车辆的转向事件，包括以下之一：

接收到第一指令；所述第一指令用于触发所述转向事件；

监测到第一操作；所述第一操作用于触发所述转向事件；

监测到所述车辆的行驶方向存在障碍物。

7.一种控制车辆转向的装置，其特征在于，包括：

监测单元，用于监测到针对车辆的转向事件；

第一处理单元，用于根据监测到的转向事件，确定所述车辆的目标行驶状态；所述目标行驶状态至少包含所述车辆转向后的行驶方向；

第二处理单元，用于控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，直至所述车辆的行驶状态由监测到所述转向事件时的行驶状态转换为所述目标行驶状态；其中，

所述两个预设策略对应的偏移方向和行进方向不同；

所述第二处理单元，还用于：

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二处理单元，还用于：

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，基于第一规则，控制所述车辆减速行驶；所述第一规则是根据所述车辆的预测轨迹确定的；所述预测轨迹是根据监测得到的所述车辆的行驶速度确定的；

在所述车辆的行驶速度减小至第一速度的情况下，进行策略切换。

9.一种控制车辆转向的装置，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。