[发明专利]标定方法、标定装置和非易失性计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：

获取相机模组的相机参数，所述相机参数包括所述相机模组的焦距；

控制显示模组显示标定图案，并通过所述相机模组拍摄所述标定图案以获取标定图像；及

根据所述焦距和所述标定图像中识别到的多个标定点之间的距离计算所述显示模组的视场角。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述获取相机模组的相机参数，包括：

控制所述相机模组和标定板对准；

控制所述相机模组拍摄标定板上的棋盘格图案；及

根据拍摄得到的棋盘格图像计算所述相机参数。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述显示区域呈矩形，所述标定图案包括多个标志点，所述标定图案中的多个标志点形成第一标志边和第二标志边，所述第一标志边和所述第二标志边垂直，所述第一标志边平行于所述显示模组的显示区域的第一边长方向；所述标定图像中识别到多个标定点形成的第一标定边和第二标定边，所述根据所述焦距和所述标定图像中识别到的多个标定点之间的距离计算所述显示模组的视场角，包括：

根据所述焦距、所述第一标定边的长度、和所述第一标志边的长度与所述标定图案的长度的比值计算所述显示模组的水平视场角；及

根据所述焦距、所述第二标定边的长度、和所述第二标志边的长度与所述标定图案的宽度的比值计算所述显示模组的垂直视场角。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述标定图像中的多个标定点包括中心标定点和多个边缘标定点，所述边缘标定点围成第一矩形并位于所述第一矩形的顶点和所述第一矩形的边的中点，所述中心标定点位于所述第一矩形的中心，所述第一矩形的长边为所述第一标定边，所述第一矩形的短边为所述第二标定边，所述标定方法还包括：

在两个所述第一标定边和所述中心标定点的距离相等时，确定所述相机模组和所述显示模组在所述显示区域的第一边长方向对齐；及

在两个所述第二标定边和所述中心标定点的距离相等时，确定所述相机模组和所述显示模组在所述显示区域的第二边长方向对齐，所述第二边长方向和所述第一边长方向垂直。

5.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述标定图案呈矩形，所述标定图案包括多个标志点，所述多个标志点包括中心标志点和多个边缘标志点，所述边缘标志点围成第二矩形并位于所述第二矩形的顶点和所述第二矩形的边的中点，所述中心标志点位于所述第二矩形的中心，所述第二矩形的长边为所述第一标志边，所述第二矩形的短边为所述第二标志边。

6.根据权利要求3或5所述的标定方法，其特征在于，所述第一标志边的长度和所述标定图案的长度的比值和所述第二标志边的长度和所述标定图案的宽度的比值相同。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述相机模组和所述显示模组均为两个，两所述相机模组和两所述显示模组一一对应，所述标定方法还包括：

根据所述相机模组的焦距和对应的所述标定图像中的多个标定点之间的距离计算对应的所述显示模组的视场角。

8.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述标定点位于多个半径相同的圆的圆心位置，所述标定点之间的距离为所述标定点所在的圆之间的圆心距。

9.一种标定装置，其特征在于，所述标定装置包括显示模组、相机模组和处理器；所述处理器用于获取所述相机模组的相机参数，所述相机参数包括所述相机模组的焦距，控制显示模组显示标定图案，并通过所述相机模组拍摄所述标定图案以获取标定图像，及根据所述焦距和所述标定图像中识别到的多个标定点之间的距离计算所述显示模组的视场角。

10.根据权利要求9所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置还包括定位装置和标定板，所述定位装置用于控制所述相机模组和所述标定板对准；所述处理器还用于控制所述相机模组拍摄标定板上的棋盘格图案，及根据拍摄得到的棋盘格图像计算所述相机参数。