[发明专利]一种车辆门控方法及系统

权利要求书

1.一种车辆门控方法，其特征在于，包括：

获取操控指令，所述操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令；

当所述操控指令为车门开启指令时，获取车门状态信息，并判断所述车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，发出设防提示信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，并根据所述车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启；

当所述操控指令为车门关闭指令时，控制所述门动电机驱动所述车门转动关闭，并控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁；

当所述操控指令为车门暂停指令时，控制所述门动电机驱动所述车门停止转动。

2.如权利要求1所述车辆门控方法，其特征在于，所述控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁的步骤包括：

S101、获取电吸锁状态信息；

S102、判断所述电吸锁状态信息是否为解锁状态，

S103、判断为是时，控制所述电吸锁电机停止转动，获取所述门动电机的转动角度值，判断所述转动角度值是否大于预设回位角度值，判断为是时，控制所述电吸锁电机回位，判断为否时，返回步骤S102；

S104、判断为否时，获取电吸锁电机的解锁电流值，判断所述解锁电流值是否大于预设解锁过流值，判断为是时，控制所述电吸锁电机停止转动，并发出解锁故障警报信息，判断为否时，控制所述电吸锁电机驱动电吸锁解锁，获取所述电吸锁状态信息，并返回步骤S102。

3.如权利要求1所述车辆门控方法，其特征在于，所述车门开启指令包含开启方向信息及开启速度信息，所述根据所述车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启的步骤包括：

S201、提取所述车门开启指令中的目标开启幅度信息、目标开启方向信息及目标开启速度信息；

S202、获取雷达检测的障碍物信号及车门当前开启幅度信息；

S203、判断所述车门当前开启幅度信息是否为所述目标开启幅度信息，

S204、判断为是时，控制所述门动电机停止转动，

S205、判断为否时，判断所述障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制所述门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据所述目标开启方向信息及目标开启速度信息控制所述门动电机驱动车门按特定方向及速度转动开启，并返回步骤S202。

4.如权利要求1所述车辆门控方法，其特征在于，所述车门关闭指令包含关闭方向信息及关闭速度信息，所述控制所述门动电机驱动所述车门转动关闭的步骤包括：

S301、提取所述车门关闭指令中的目标关闭幅度信息、目标关闭方向信息及目标关闭速度信息；

S302、获取雷达检测的障碍物信号及车门当前关闭幅度信息；

S303、判断所述车门当前关闭幅度信息是否为所述目标关闭幅度信息，

S304、判断为是时，判断所述障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制所述门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据所述目标关闭方向信息及目标关闭速度信息控制所述门动电机驱动车门按特定方向及速度转动关闭，并返回步骤S302。

5.如权利要求1所述车辆门控方法，其特征在于，所述控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁的步骤包括：

S401、获取电吸锁状态信息及所述车门状态信息；

S402、判断所述电吸锁状态信息是否为解锁状态且所述车门状态信息是否为锁扣状态，

S403、判断为是时，获取所述电吸锁电机的上锁电流值，判断所述上锁电流值是否大于预设上锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出上锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机转动，并返回步骤S401；

S404、判断为否时，判断所述电吸锁状态信息是否为上锁状态，判断为是时，控制所述电吸锁电机停止转动并回位。