[发明专利]用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统

说明书

本发明涉及用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统。具体地，本发明提供自动驾驶车辆制动故障处理方法。该方法包括检测自动驾驶车辆的制动系统故障，并且当检测到故障时将救援请求信号发送至控制服务器。通过速度控制和转向控制，使自动驾驶车辆的保险杠与在前自动驾驶车辆保险杠接触或者使自动驾驶车辆与在前自动驾驶车辆对接。当自动驾驶车辆保险杠与在前自动驾驶车辆保险杠相互接触时或者当自动驾驶车辆与在前自动驾驶车辆完成对接时，根据在前自动驾驶车辆的减速控制使检测到制动系统发生故障的自动驾驶车辆完全地制动。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年12月13日提交的韩国专利申请号为10-2019-0166312的优先权的权益，其全部内容通过引用结合于本文中。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆，更具体地，本发明涉及这样一种技术，该技术响应于检测到自动驾驶车辆制动系统的故障，通过自动驾驶控制服务器，与相邻的自动驾驶车辆执行协同控制，以使故障的自动驾驶车辆安全地停车。

背景技术

近来，汽车公司以及各个领域的公司都在推进自动驾驶车辆的发展。然而，对于自动驾驶车辆来说仍然存在安全问题。例如，安全问题包括在利用红外摄像机、飞行时间(TOF)摄像机、雷达、激光雷达(LIDAR)等进行车道和障碍物识别中可靠性的不足，但是还要求直接与安全性有关的制动系统和转向系统的更高的可靠性。

特别地，作为对车辆制动系统的技术补充，冗余的重要性正在显现。自动驾驶车辆的制动系统是直接关系到车辆的整体安全性的重要底盘系统。制动系统的冗余是这样一种冗余系统，当主制动系统故障时，该冗余系统自动地操作辅助制动系统。然而，即使在基于主制动系统的故障而切换为辅助制动系统时，仍然存在故障或者不操作的可能性。因此，需要这样的系统，当自动驾驶车辆的所有制动系统都故障时，紧急地制动自动驾驶车辆。

发明内容

本发明致力于提供用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统。本发明的另一方面提供这样一种用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统，其可以响应于检测到自动驾驶车辆制动系统的故障，经由自动驾驶控制服务器，与相邻的自动驾驶车辆执行协同控制，从而使故障的自动驾驶车辆安全地停车。本发明的另一方面提供这样一种用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统，其中所有的冗余制动系统都可以通过相邻的在前自动驾驶车辆(故障的自动驾驶车辆通信地连接至该车辆)完全地制动。

本发明构思所解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述将清楚地理解任何本文没有提及的其他技术问题。

根据本发明的一个方面，用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法可以包括：检测自动驾驶车辆的制动系统的故障；当检测到故障时，将救援请求信号发送至控制服务器；以及在控制服务器的操作下通过速度控制和转向控制操作所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆的保险杠与在前自动驾驶车辆的保险杠接触，或者使所述自动驾驶车辆与在前自动驾驶车辆对接。当所述自动驾驶车辆的保险杠与在前自动驾驶车辆的保险杠相互接触时，或者当所述自动驾驶车辆与在前自动驾驶车辆完成对接时，根据在前自动驾驶车辆的减速控制可以使检测到制动系统发生故障的自动驾驶车辆完全地制动。

在一个示例性实施方案中，制动系统可以包括主制动系统和当主制动系统故障时自动驱动的辅助制动系统。检测制动系统的故障可以包括正在驱动车辆时检测主制动系统的故障，以及当检测到主制动系统的故障时检测辅助制动系统的故障。当主制动系统和辅助制动系统两者都故障时，制动系统可以确定为故障。

控制服务器可以配置为基于救援请求信号来获得关于制动系统发生故障的自动驾驶车辆的位置信息，并且基于获得的位置信息来选择在前自动驾驶车辆。另外，控制服务器可以配置为操作除选择的在前自动驾驶车辆之外的剩余车辆，以使所述剩余车辆不在制动系统发生故障的自动驾驶车辆的行驶车道中行驶。