[发明专利]转动控制系统

权利要求书

1.一种转动控制系统，所述转动控制系统对转动致动器进行操作，所述转动致动器具有并入所述转动致动器中的电动马达并且所述转动致动器使转动轮转动，其特征在于，所述转动控制系统包括控制器(52)，所述控制器(52)被配置成执行以下处理：

转向操作量计算处理，其计算转向操作量，所述转向操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量，作为用于使所述转动轮转动以通过反馈控制将由驾驶员输入的转向扭矩控制成目标转向扭矩的所述电动马达的操作量；

角度指令值计算处理，其基于所述转向操作量计算角度指令值，所述角度指令值是能够被转换为所述转动轮的转动角度的可转换角度的指令值；

角度操作量计算处理，其计算角度操作量，所述角度操作量是能够被转换为所述电动马达所需的扭矩的操作量作为用于通过反馈控制将所述可转换角度控制成所述角度指令值的操作量；

操作处理，其对所述电动马达的驱动电路进行操作以基于所述角度操作量控制所述电动马达的扭矩；

减小处理，其在车速等于或低于规定速度并且转向盘的输入扭矩的大小等于或小于规定值时，相对于在所述角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来减小反映在所述操作处理中的角度操作量的大小；以及

校正处理，其对执行所述减小处理时的输入进行校正，使得在所述角度指令值计算处理计算所述角度指令值时所述输入的大小减小。

2.根据权利要求1所述的转动控制系统，其特征在于，所述控制器(52)被配置成在所述转向盘与所述转动轮之间的动力传递被切断时执行所述减小处理。

3.根据权利要求1或2所述的转动控制系统，其特征在于，所述减小处理是相对于在所述角度操作量计算处理中计算的角度操作量的大小来逐渐减小反映在所述操作处理中的所述角度操作量的大小的处理。

4.根据权利要求1或2所述的转动控制系统，其特征在于，所述角度指令值计算处理包括在执行所述减小处理时改变输出与所述输入的关系的改变处理。

5.根据权利要求1或2所述的转动控制系统，其特征在于，所述操作处理包括基于所述角度操作量对所述电动马达的扭矩进行控制而与所述转向操作量无关的处理。

6.根据权利要求1或2所述的转动控制系统，其特征在于，所述减小处理包括确定至少下述条件是否全部满足的确定处理：所述车速等于或低于所述规定速度的条件；所述输入扭矩的大小等于或小于所述规定值的条件；以及转向率的大小等于或小于规定比率的条件，并且

其中，所述减小处理是当在所述确定处理中确定满足全部条件时相对于在所述角度操作量计算处理中计算的所述角度操作量的大小来减小反映在所述操作处理中的所述角度操作量的大小的处理。

7.根据权利要求1或2所述的转动控制系统，其特征在于，所述控制器(52)被配置成执行目标转向扭矩计算处理，所述目标转向扭矩计算处理基于通过将所述转向操作量和所述转向扭矩转换成作用在同一对象上的力而获得的量之和来计算所述目标转向扭矩。