[发明专利]多轴机械手臂系统及其路径规划方法

权利要求书

1.一种多轴机械手臂系统，包括：

一多轴机械手臂，具有至少一前轴单元、至少一后轴单元与控制单元；以及

一处理单元，电性连接至所述多轴机械手臂，依据一起始姿态信息、一起始位置、一目标姿态信息及一目标位置，搜寻所述前轴单元由所述起始位置至所述目标位置的最佳路径数据及最佳姿态数据；

其中所述处理单元依据所述最佳路径数据及所述最佳姿态数据，计算所述后轴单元由所述起始位置至所述目标位置的一第二姿态数据及第二路径数据，

所述处理单元整合所述最佳姿态数据、所述第二姿态数据、所述最佳路径数据及所述第二路径数据，以规划所述多轴机械手臂的一工作路径。

2.根据权利要求1所述的多轴机械手臂系统，其中，

所述处理单元依据一环境图像信息建立一位形空间，并在所述位形空间中产生所述前轴单元前轴路径信息与前轴姿态信息。

3.根据权利要求2所述的多轴机械手臂系统，其中，

所述处理单元通过一路径搜寻法，自所述前轴路径信息与前轴姿态信息中，获得所述最佳路径数据及对应的所述最佳姿态数据。

4.根据权利要求3所述的多轴机械手臂系统，其中，

所述路径搜寻法包括A*搜寻算法、D*搜寻算法或戴克斯特拉算法，藉以所述处理单元计算所述前轴单元的所述最佳路径数据及对应的所述最佳姿态数据。

5.根据权利要求1所述的多轴机械手臂系统，还包括，

一基座，且所述前轴单元连接至所述基座、所述后轴单元以及所述控制单元，且所述前轴单元与所述后轴单元分别在不同的轴向运动。

6.一种多轴机械手臂路径规划方法，包括：

依据一起始姿态信息、一起始位置、一目标姿态信息及一目标位置，搜寻一多轴机械手臂的至少一个前轴单元由所述起始位置至所述目标位置的最佳路径数据及最佳姿态数据；

依据所述最佳路径数据及所述最佳姿态数据，计算所述多轴机械手臂的至少一个后轴单元由所述起始位置至所述目标位置的第二姿态数据及第二路径数据；以及

整合所述最佳姿态数据、所述第二姿态数据、所述最佳路径数据及所述第二路径数据，以规划所述多轴机械手臂的一工作路径。

7.根据权利要求6所述的多轴机械手臂路径规划方法，还包括：

依据一环境图像信息建立一位形空间，在所述位形空间中产生所述前轴单元前轴路径信息与前轴姿态信息。

8.根据权利要求7所述的多轴机械手臂路径规划方法，其中，在依据所述起始姿态信息、所述起始位置、所述目标姿态信息及所述目标位置，获取所述多轴机械手臂的所述前轴单元由所述起始位置至所述目标位置的最佳路径数据及最佳姿态数据的步骤中，包括：

通过一路径搜寻法，自所述前轴路径信息与前轴姿态信息中，获得所述最佳路径数据及对应的所述最佳姿态数据。

9.根据权利要求8所述的多轴机械手臂路径规划方法，其中，所述路径搜寻法包括A*搜寻算法、D*搜寻算法或戴克斯特拉算法，藉以计算所述前轴单元由所述起始位置至所述目标位置的所述最佳姿态数据及相应的所述最佳路径数据。