[发明专利]一种基于3D点云的图像获取方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于3D点云的图像获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标物体的点云数据，根据所述目标物体的点云数据构建点云坐标系；

基于所述点云坐标系建立所述目标物体的初始标注立方体；

将所述初始标注立方体的每个面基于所在的法线方向进行平移，得到根据所述初始标注立方体所确定的裁剪平面；

对所述裁剪平面在法线方向一侧的干扰点云数据进行去除，得到裁剪后的待观察点云。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云坐标系构建所述目标物体的初始标注立方体的步骤包括：

基于所述点云坐标系，分别获取所述目标物体的顶部数据、横向数据以及纵向数据；

根据所述顶部数据、横向数据以及纵向数据构建所述目标物体的所述初始标注立方体。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始标注立方体的每个面基于所在的法线方向进行平移，得到根据所述初始标注立方体所确定的裁剪平面的步骤包括：

选取所述初始标注立方体的面；

基于当前所选取的面对应的法线方向，以预设的距离值将与所述法线方向对应的面进行平移，得到根据所述初始标注立方体所确定的所述裁剪平面；或

获取所述初始标注立方体的顶点坐标，根据所述顶点坐标计算所述初始标注立方体的大小，以预设比例将所述初始标注立方体的每个面基于各自所在的法线方向进行平移，得到根据所述初始标注立方体所确定的所述裁剪平面。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始标注立方体的每个面基于所在的法线方向进行平移的步骤包括：

获取所述初始标注立方体的每个面对应的四个顶点坐标；

从每个面对应的四个顶点坐标中选取三个顶点坐标；

分别将每个面对应的三个顶点坐标进行有序排列，基于排列后的三个顶点坐标确定所述裁剪平面以及所述裁剪平面的法线方向，所述裁剪平面包括顶部裁剪平面以及侧裁剪平面。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述裁剪平面在法线方向一侧的干扰点云数据进行去除，得到裁剪后的待观察点云的步骤包括：

根据所述裁剪平面中所述顶部裁剪平面的法线方向，对所述顶部裁剪平面以外的干扰点云数据进行去除；以及

根据所述裁剪平面中所述侧裁剪平面的法线方向，对所述侧裁剪平面以外的干扰点云数据进行去除，以得到裁剪后的待观察点云。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

获取在图像采集设备投射出的画布中所述目标物体的投放位置；

对所述目标物体在多个视图中对所述投放位置进行调整，以使所述画布的两侧/上下方预留出预设空间；

调节所述图像采集设备的观测距离，以至少保证所述目标物体能够填满预留的所述预设空间。

7.一种基于3D点云的图像获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标物体的点云数据，根据所述目标物体的点云数据构建点云坐标系；

构建模块，用于基于所述点云坐标系构建所述目标物体的初始标注立方体；

控制模块，用于将所述初始标注立方体的每个面基于所在的法线方向进行平移，得到根据所述初始标注立方体所确定的裁剪平面；

裁剪模块，用于对所述裁剪平面在法线方向一侧的干扰点云数据进行去除，得到裁剪后的待观察点云。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建模块包括：

获取单元，用于基于所述点云坐标系，分别获取所述目标物体的顶部数据、横向数据以及纵向数据；

构建单元，用于根据所述顶部数据、横向数据以及纵向数据构建所述目标物体的所述初始标注立方体。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的基于3D点云的图像获取方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的基于3D点云的图像获取方法中的步骤。