[发明专利]一种管道爬行机器人

说明书

本发明一种管道爬行机器人，属于管道加工及检测设备领域，特别是一种可在管道内运动的机器人，包括机架、主体板、从动轮支架、构架板I、构架板II、支撑弹簧、从动轮、主动爬行装置通孔、主动爬行装置轴、主动爬行装置、机架‑电机固定装置、涡轮‑电机固定装置、驱动电机、蜗杆、涡轮轴、轴承、内卡卡簧、主动轮；通过上述设计提供了一种结构简单，采用两组主动轮与从动轮紧压在管道的相对两侧内壁上，从而使轮体与管道内壁不会产生相对滑动，通过主动爬行装置驱动机器人在管道中爬行，可随时停止并固定位置；在该机器人上安装其他加工及检测设备，方便改装适用环境广泛，可简化工作程序，并高效地完成相应的加工及检测工作。

技术领域

本发明属于管道加工及检测设备领域，特别是一种可在管道内运动的机器人。

背景技术

在工业生产及生活中，处处都离不开各种管路及管道，这些管道内部经常会发生堵塞、破碎或裂痕等现象，但是由于管道相对封闭且所处位置限制，其内部具体堵塞及破损处不易被发现，更不易去修整加工。目前市场上所出现的机器人为了避免在管道内出现固定及定向运动的困难，大多是从管道外部进行加工及检测，这就需要设备在管道的径向方向将管道包围起来，因此使这种机器人既庞大又笨重，且操作复杂，往往需要多人辅助才能完成管道的加工及检测。

因此现有技术当中迫切需要一种解决上述问题的技术方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对上述问题，提供一种可以在管道内爬行，结构简单且可以方便搭载其他加工或检测设备，且可以固定在管道内的爬行机器人。

一种管道爬行机器人，其特征是：包括机架及主动爬行装置；

所述机架上设置有主动爬行装置，机架为一体成型，包括主体板、从动轮支架、构架板I及构架板II；

其中主体板分别与构架板I及构架板II相互垂直，且构架板I上设置有一个从动轮支架，构架板II上设置有两个从动轮支架；

主体板上还对称设置有支撑弹簧；

所述从动轮支架上通过中轴设置有从动轮；

所述构架板I及构架板II上均设置有位置相互配合的主动爬行装置通孔，主动爬行装置轴两端分别设置在两个主动爬行装置通孔上；

所述主动爬行装置的数量为两个，主动爬行装置包括机架-电机固定装置、涡轮-电机固定装置、驱动电机、蜗杆、涡轮轴及主动轮；

其中机架-电机固定装置一端设置有与主动爬行装置轴配合的通孔，另一端通过螺钉与涡轮-电机固定装置连接；

其中涡轮-电机固定装置上设有带有通孔的中空腔，中空腔内设置有驱动电机、蜗杆及涡轮轴，且涡轮轴两端通过通孔伸出中空腔；

所述驱动电机的输出轴与蜗杆过盈配合，蜗杆与涡轮轴啮合配合连接，且蜗杆与涡轮轴相互偏心接触；

涡轮轴两端均顺次设置有轴承、内卡卡簧及主动轮，涡轮轴通过轴承及内卡卡簧与涡轮-电机固定装置上的中空腔的内壁过盈配合，涡轮轴与主动轮的连接方式为螺纹连接；

其中主动轮上固定设置有螺旋状钢丝。

所述机架上设置有防腐蚀油漆层。

所述支撑弹簧为普通弹簧，表面设置有防腐蚀油漆层。

所述两个机架-电机固定装置反对称配合，两个机架-电机固定装置位于同一平面上，且两个机架-电机固定装置与两个支撑弹簧位于同一平面上。