[发明专利]构建点云地图的方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了构建点云地图的方法、装置、电子设备和存储介质，一种构建点云地图的方法包括：获取具有对应关系的定位数据和点云数据，所述定位数据包括位置信息和定位可信度；从定位数据中选取定位可信度大于预设阈值的第一定位数据；根据选取的第一定位数据的位置信息，以及选取的第一定位数据所对应的点云数据构建点云地图；将定位数据中未被选取的第二定位数据所对应的点云数据作为补充数据，基于补充数据和点云匹配算法，对所述点云地图进行迭代更新。根据本申请实施例构建的点云地图，在相对精度和绝对精度两方面都具有较好的表现，有利于提升自动驾驶的可靠性和安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种构建点云地图的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着技术的进步，具有环境感知、路径规划等功能的自动驾驶车辆受到人们越来越多的关注，通过对自动驾驶车辆的控制，可以使自动驾驶车辆自动按照预先规划的行驶路径行驶。点云地图是自动驾驶技术领域十分重要的内容，它能够提供准确的道路结构、道路元素信息、周边场景信息等。但是现有点云地图的精度不高，影响制约着自动驾驶的发展，有待进一步解决。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种构建点云地图的方法、装置、电子设备和存储介质，提高了点云地图的精确性，提升自动驾驶的安全性、可靠性。

依据本申请的一个方面，提供了一种构建点云地图的方法，包括：

获取具有对应关系的定位数据和点云数据，所述定位数据包括位置信息和定位可信度；

从定位数据中选取定位可信度大于预设阈值的第一定位数据；

根据选取的第一定位数据的位置信息，以及选取的第一定位数据所对应的点云数据构建点云地图；

将定位数据中未被选取的第二定位数据所对应的点云数据作为补充数据，基于补充数据和点云匹配算法，对所述点云地图进行迭代更新。

依据本申请的另一个方面，提供了一种构建点云地图的装置，包括：

获取模块，用于获取具有对应关系的定位数据和点云数据，所述定位数据包括位置信息和定位可信度；

选择模块，用于从定位数据中选取定位可信度大于预设阈值的第一定位数据；

构图模块，用于根据选取的第一定位数据的位置信息，以及选取的第一定位数据所对应的点云数据构建点云地图；

迭代模块，用于将定位数据中未被选取的第二定位数据所对应的点云数据作为补充数据，基于补充数据和点云匹配算法，对所述点云地图进行迭代更新。

依据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述所述的方法。

依据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述所述的方法。

由上述可知，本申请的技术方案，通过获取具有对应关系的定位数据和点云数据，从定位数据中选取定位可信度大于预设阈值的第一定位数据，根据选取的第一定位数据的位置信息以及选取的第一定位数据所对应的点云数据构建点云地图，由于定位可信度高的第一定位数据与实际环境中目标之间的误差小，使用这些定位数据所对应的点云构建点云地图，从而保证了构建的点云地图的绝对精度。而且，通过将定位数据中未被选取的第二定位数据所对应的点云数据作为补充数据，基于补充数据和点云匹配算法，对点云地图进行迭代更新，不断修补，保证了构建的点云地图的相对精度。