[发明专利]末端出料执行机构及填缝机器人

权利要求书

1.一种末端出料执行机构，其特征在于，所述末端出料执行机构包括：

安装座；

挤料组件，所述挤料组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的物料挤压排出；及

锁接组件，所述锁接组件设置于所述安装座上，所述挤料组件能够驱动所述锁接组件将所述快换料筒锁定或者将所述快换料筒释放；所述锁接组件包括与所述安装座连接的支撑座，所述支撑座的外壁面设有第一导向斜面和/或所述快换料筒的内筒壁设有第二导向斜面；所述挤料组件包括驱动杆，所述驱动杆滑移安装于所述安装座上，所述锁接组件还包括锁接体及锁接环，所述支撑座开设有通孔，所述锁接环与所述驱动杆连接，且所述锁接环设有抵接部，所述快换料筒的内壁设有卡接部，所述抵接部可抵推所述锁接体插置于所述通孔内并同时与所述卡接部卡接。

2.根据权利要求1所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述驱动杆包括杆本体及与所述杆本体连接的扣板，所述锁接环开设有插孔，所述杆本体穿设于所述插孔，所述扣板与所述锁接环的内壁扣接。

3.根据权利要求1所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述锁接环还设有避让部，所述抵接部与所述通孔错位布置时，所述锁接体可退入所述避让部内而脱离与所述卡接部接触。

4.根据权利要求3所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述避让部为沿圆周方向形成于所述锁接环的外壁面上的环形凹槽。

5.根据权利要求3所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述挤料组件还包括弹性抵压件，所述弹性抵压件套装于所述驱动杆上，且所述弹性抵压件的一端与所述锁接环固定，所述弹性抵压件的另一端与所述支撑座固定。

6.根据权利要求1所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述锁接环的最大外形尺寸小于所述支撑座的内腔尺寸。

7.根据权利要求1所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述锁接体为钢球，所述通孔的直径小于所述钢球的直径。

8.根据权利要求2所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述驱动杆为螺纹杆，所述挤料组件还包括转轴和轴承，所述螺纹杆与所述转轴连接，所述转轴与所述轴承连接，所述轴承设置于所述安装座内。

9.一种填缝机器人，其特征在于，包括备料平台、设置于所述备料平台上的至少两个快换料筒和如上述权利要求1至8任一项所述的末端出料执行机构，所述末端出料执行机构能够拾取或释放任一所述快换料筒。

10.根据权利要求9所述的填缝机器人，其特征在于，所述快换料筒包括料筒本体、设置于所述料筒本体的出料端上的出料嘴、设置于所述料筒本体靠近开口端的内壁上的卡接部及活动设置于所述料筒本体内并用于与所述挤料组件抵接的活塞。