[发明专利]无人机动态避障方法

权利要求书

1.一种无人机动态避障方法，在机身前后左右设置测距传感器，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，测距传感器进行前后左右全方位障碍监测，飞行过程中利用测距传感器获取障碍物信息；

步骤2，通过Hough变换提取障碍物特征信息，构建障碍物三维模型；

步骤3，飞机动态实时监测，建立基于其自身速度和位移的粒子滤波器；

步骤4，通过飞控系统参数采集粒子样本；

步骤5，根据粒子样本生成飞机位移状态的预测信息；

步骤6，利用测距传感器对预测信息进行矫正，矫正后输出最优飞行路线规划。

2.根据权利要求1所述的无人机动态避障方法，其特征在于，测距传感器包括双目摄像头和雷达传感器，所述左右设置双目摄像头，机身前后设有双目摄像头和雷达传感器。

3.根据权利要求1所述的无人机动态避障方法，其特征在于，步骤5中，得出的最优飞行规划路线，进行粒子采重样监测；当采重样判断结果为是时，进行再次粒子样本采集和路线规划，重复步骤4至步骤5；当采重样判断为否时，生成飞机位移状态的预测信息，重复步骤5和步骤6。

4.根据权利要求1所述的无人机动态避障方法，其特征在于，步骤2中Hough变换步骤为：对测距传感器监测数据进行阙值分割、寻找局部最大值、提出冗余点、坐标变化、特征数据模糊化、自适应参与投票点、参与投票、确定障碍物特征参数并三维建模。

5.根据权利要求1所述的无人机动态避障方法，其特征在于，步骤1中障碍物信息包括障碍物的个数、距离、方位、体积信息。

6.根据权利要求1所述的无人机动态避障方法，其特征在于，步骤3中，通过GPS、RTK、测距传感器的信息，准确测算飞机自身的速度、位置、姿态以及相对障碍物的位置和角度。

7.根据权利要求1所述的无人机动态避障方法，其特征在于，步骤6中，当n次最优飞行路线规划仍无法绕开障碍物或者测距传感器失效时，自主进行紧急制动、悬停、提示用户接管操作。