[发明专利]一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器

权利要求书

1.一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：

所述致动器整体形成有三段，其包括相连接的左单腔及右单腔，所述左单腔及所述右单腔互成镜面对称；所述致动器形成有前后段，前段能够实现弯曲运动，后段能够实现摆动；后段分为左段及右段；

所述左单腔包括进气固定端、弯曲段、摆动段、弯曲段应变限制层及摆动段应变限制层，所述固定端与所述弯曲段相连接，且所述固定端及所述弯曲段设置在所述弯曲段应变限制层上；所述弯曲段基本呈矩型，其远离所述弯曲段应变限制层的一侧形成有多个间隔设置的第一格栅，多个所述第一格栅沿所述弯曲段的长度方向间隔设置；所述摆动段设置在所述摆动段应变限制层上，所述摆动段远离所述摆动段应变限制层的一侧形成有多个第二格栅，多个所述第二格栅沿所述摆动段的长度方向间隔设置；

所述进气固定端远离所述摆动段的一侧开设有通气气孔；所述第一格栅及所述第二格栅内分别形成有格栅气室，所述进气固定端开设有与所述通气气孔相连通的进气管道，所述左单腔还开设有连通气道，所述连通气道贯穿所述弯曲段应变限制层及所述摆动段应变限制层；多个所述格栅气室分别与所述连通气道垂直连通，且所述连通气道与所述进气管道相连通。

2.如权利要求1所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述摆动段应变限制层的一端连接于所述弯曲段及所述弯曲段应变限制层。

3.如权利要求1所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述第一格栅的延伸方向与所述第二格栅的延伸方向垂直。

4.如权利要求1所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述弯曲段的长度大于所述摆动段的长度。

5.如权利要求1所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述连通气道的长度方向与所述左单腔的长度方向平行。

6.如权利要求5所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：致动器在加压后，气体自所述进气管道通过所述连通气道分别进入到每个所述格栅气室，使得每个格栅产生膨胀从而产生运动。

7.如权利要求1-4任一项所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述第一格栅的尺寸与所述第二格栅的尺寸相同。

8.如权利要求1-4任一项所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述弯曲段应变限制层及所述摆动段应变限制层均用于限制相应运动段在加压时不会沿轴向伸长，且材料均为凯夫拉纤维或者碳纤维。