[发明专利]单目标定方法及单目标定装置

权利要求书

1.一种单目标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取标定模板图像；

对所述标定模板图像进行圆点检测，并提取圆点质心；

以所述标定模板图像作为卷积核，将所述标定模板图像与畸变图像进行卷积，并计算光心位置；

对成像装置的内外参数进行拟合，直至重投影误差变化量小于预设重投影误差。

2.根据权利要求1所述的单目标定方法，其特征在于，所述单目标定方法包括：

预设初始化参数，并通过迭代方式对内外参数进行优化。

3.根据权利要求1所述的单目标定方法，其特征在于，在所述获取标定模板图像的步骤前进行校准，并使标定模板相对于所述成像装置的平面度、倾斜度和旋转度均为0。

4.根据权利要求1所述的单目标定方法，其特征在于，所述单目标定方法包括：

根据初始焦距、初始光心、初始畸变参数、初始平移向量和初始旋转向量，将标定模板重建为所述畸变图像。

5.根据权利要求4所述的单目标定方法，其特征在于，所述畸变图像的尺寸为所述标定模板图像的尺寸的2倍。

6.根据权利要求1所述的单目标定方法，其特征在于，所述圆点检测的步骤包括：

对所述标定模板图像进行二值化，并提取圆点图像；

根据圆点位置和圆点尺寸，重建所述标定模板图像。

7.一种单目标定装置，其特征在于，用于实施权利要求1-6任一项所述的单目标定方法；

所述单目标定装置包括：标板(1)和机架(2)，所述标板(1)和成像装置分别连接于所述机架(2)。

8.根据权利要求7所述的单目标定装置，其特征在于，所述单目标定装置还包括计算元件(5)，所述计算元件(5)连接所述成像装置，以标定所述成像装置的内外参数。

9.根据权利要求7所述的单目标定装置，其特征在于，所述单目标定装置还包括驱动器件(3)，所述驱动器件(3)的固定端连接所述机架(2)，所述驱动器件(3)的活动端连接所述标板(1)；

所述驱动器件(3)用于调节所述标板(1)与所述成像装置之间的距离。

10.根据权利要求7所述的单目标定装置，其特征在于，所述单目标定装置还包括光源(4)，所述光源(4)照射所述标板(1)以形成标定模板。