[发明专利]一种高精度实时微纳卫星集群导航方法

权利要求书

1.一种高精度实时微纳卫星集群导航方法，以三颗星A、B、C构成的卫星集群为例，其特征在于：其步骤如下：

步骤一：计算集群中卫星的状态预测值

卫星A利用绝对动力学模型计算得到自身位置速度的状态预测值，并且利用相对动力学模型计算得到集群中卫星B和卫星C的状态预测值；

步骤二：所有卫星接收GNSS测量信息，并向其他卫星发送自身载波相位信息

以卫星A为例，利用单频GRAPHIC组合观测模型将GNSS对卫星A的单频伪距和载波相位信息进行融合，从而获得去除电离层延迟后的GNSS观测量，由此卫星A得到自身的绝对测量信息；此外，卫星A向卫星B和C发送自身获得的GNSS载波相位信息，同时接收卫星B和C向卫星A发送的GNSS载波相位信息；

步骤三：所有卫星利用接收到的GNSS载波相位信息获得相对位置矢量

卫星A利用自身以及接收到的卫星B和C的载波相位信息，基于载波差分得到卫星B、卫星C相对于卫星A的相对位置矢量；

步骤四：利用绝对和相对一体化导航算法计算高精度导航结果

利用拓展卡尔曼滤波器(EKF)，以绝对和相对动力学模型构建状态方程，以GNSS观测量构建量测方程，对状态量预测值进行修正，得到高精度导航结果；

步骤五：重复步骤一至四

对于任一历元时刻，重复上述步骤一至步骤四，进而获得该时刻，卫星集群中所有卫星的导航结果；

步骤六：融合卫星集群的导航结果得到高精度导航信息

步骤一至步骤五同样应用于卫星B和卫星C，进而在任意历元时刻可以得到三组基于本导航方法的状态量的估计值，将这三组状态量的估计值融合可以得到卫星集群的高精度导航信息。