[发明专利]用于例如手术机器人系统等手术器械的铰接组件及其组装方法

权利要求书

1.一种用于手术器械的铰接组件，其包含：

丝杆子组件，其包括第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆和第四丝杆，所述第一丝杆和所述第三丝杆彼此成对角相对，并且所述第二丝杆和所述第四丝杆彼此成对角相对；

第一齿轮子组件，其包括第一壳体，所述第一壳体中至少部分容纳有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮联接至所述第一丝杆和所述第三丝杆；

第二齿轮子组件，其配置为接合所述第一齿轮子组件，所述第二齿轮子组件包括第二壳体，所述第二壳体中至少部分容纳有第三齿轮、第四齿轮、第一中央复合齿轮以及设置在第一输入端周围的第一联接齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮分别联接至所述第二丝杆和所述第四丝杆，所述第一中心复合齿轮包括远端齿轮和近端齿轮，所述远端齿轮将所述第一齿轮和所述第二齿轮彼此联接，从而将所述第一丝杆和所述第三丝杆彼此联接，所述第一联接齿轮与所述近端齿轮联接，所述第一输入端从所述第二壳体向近端延伸；以及

第三齿轮子组件，其配置为接合所述第二齿轮子组件，所述第三齿轮子组件包括第三壳体，所述第三壳体至少部分容纳有第二中心复合齿轮和设置在第二输入端周围的第二联接齿轮，所述第二中心复合齿轮包括远端齿轮和近端齿轮，所述远端齿轮将所述第三齿轮和所述第四齿轮彼此联接，从而将所述第二丝杆和所述第四丝杆彼此联接，所述第二联接齿轮与所述近端齿轮联接，所述第二输入端从所述第三壳体向近端延伸，其中所述第一输入端穿过所述第三壳体并从所述第三壳体向近端延伸；

其中提供给所述第一输入端的旋转输入使所述第一丝杆和所述第三丝杆旋转，并且其中提供给所述第二输入端的旋转输入使所述第二丝杆和所述第四丝杆旋转。

2.根据权利要求1所述的铰接组件，其中所述第一丝杆、所述第二丝杆、所述第三丝杆和所述第四丝杆中的每一个都包括接合在其上的套环和联接至所述套环的铰接缆线，其中旋转所述第一丝杆、所述第二丝杆、所述第三丝杆或所述第四丝杆中的一个丝杆会使相应套环平移以张紧或松开相应的铰接缆线。

3.根据权利要求2所述的铰接组件，其中所述第一丝杆和所述第三丝杆限定相反的螺距，使得提供给所述第一输入端的旋转输入张紧其中一根相应的铰接缆线并松开另一根相应的铰接缆线，并且其中所述第二丝杆和所述第四丝杆限定相反的螺距，使得提供给所述第二输入端的旋转输入张紧其中一根相应的铰接缆线并松开另一根相应的铰接缆线。

4.根据前述权利要求中任一项所述的铰接组件，其中所述第一齿轮子组件的所述第一壳体包括近端壳体主体和远端壳体主体，在所述近端壳体主体与所述远端壳体主体之间至少部分地容纳有所述第一齿轮和所述第二齿轮。

5.根据前述权利要求中任一项所述的铰接组件，其中所述第一齿轮和所述第二齿轮经由相应的第一输出端和第二输出端联接至所述第一丝杆和所述第三丝杆，所述第一输出端和所述第二输出端分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮接合并且从所述第一壳体向远端延伸以联接至所述第一丝杆和所述第三丝杆。

6.根据前述权利要求中任一项所述的铰接组件，其中所述第二齿轮子组件的所述第二壳体包括近端壳体主体和远端壳体主体，在所述近端壳体主体与所述远端壳体主体之间至少部分地容纳有所述第三齿轮、所述第四齿轮、所述第一中心复合齿轮和所述第一联接齿轮。

7.根据前述权利要求中任一项所述的铰接组件，其中所述第三齿轮和所述第四齿轮经由相应的第三输出端和第四输出端联接至所述第二丝杆和所述第四丝杆，所述第三输出端和所述第四输出端分别与所述第三齿轮和所述第四齿轮接合并且通过所述第一壳体从所述第二壳体主体向远端延伸以联接至所述第二丝杆和所述第四丝杆。

8.根据前述权利要求中任一项所述的铰接组件，其中所述第三齿轮子组件的所述第三壳体包括近端壳体主体和远端壳体主体，在所述近端壳体主体与所述远端壳体主体之间至少部分地容纳有所述第二中心复合齿轮和所述第二联接齿轮。