[发明专利]标定方法、标定装置和非易失性计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，包括：

在光路上未设置有光学元件时，通过成像系统拍摄图像以获取第一标定图像；

在所述光路上设置有所述光学元件时，通过所述成像系统拍摄图像以获取第二标定图像，其中，所述光学元件能够透过光线，所述成像系统拍摄所述第一标定图像和对应的所述第二标定图像时的拍摄参数相同；

根据所述第一标定图像和所述第二标定图像确定第一映射矩阵，并根据所述第一映射矩阵对所述第二标定图像进行校正以得到第三标定图像；及

根据所述第三标定图像标定所述成像系统的内部参数和外部参数。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述第一标定图像和所述第二标定图像均为多张，多张所述第一标定图像的拍摄参数不完全相同，多张所述第二标定图像的拍摄参数不完全相同；所述根据所述第一标定图像和所述第二标定图像确定第一映射矩阵，包括：

根据多张所述第一标定图像和对应的多张所述第二标定图像确定所述第一映射矩阵。

3.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一标定图像和所述第二标定图像确定第一映射矩阵，包括：

识别所述第一标定图像和所述第二标定图像的重合部分；及

根据所述第一标定图像的重合部分和所述第二标定图像的重合部分确定所述第一映射矩阵。

4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述成像系统为双目成像系统，所述双目成像系统包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机同时拍摄图像。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述标定方法还包括：

根据所述第一相机和所述第二相机的外部参数确定所述第一相机和所述第二相机之间的旋转矩阵和平移矩阵。

6.一种标定装置，其特征在于，所述标定装置包括光学元件、成像系统和处理器；所述处理器用于在光路上未设置有光学元件时，通过成像系统拍摄图像以获取第一标定图像、在所述光路上设置有所述光学元件时，通过所述成像系统拍摄图像以获取第二标定图像，其中，所述光学元件能够透过光线，所述成像系统拍摄所述第一标定图像和对应的所述第二标定图像时的拍摄参数相同、根据所述第一标定图像和所述第二标定图像确定第一映射矩阵，并根据所述第一映射矩阵对所述第二标定图像进行校正以得到第三标定图像、及根据所述第三标定图像标定所述成像系统的内部参数和外部参数。

7.根据权利要求6所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定图像和所述第二标定图像均为多张，多张所述第一标定图像的拍摄参数不完全相同，多张所述第二标定图像的拍摄参数不完全相同；所述处理器还用于根据多张所述第一标定图像和对应的多张所述第二标定图像确定所述第一映射矩阵。

8.根据权利要求6或7所述的标定装置，其特征在于，所述处理器还用于识别所述第一标定图像和所述第二标定图像的重合部分、及根据所述第一标定图像的重合部分和所述第二标定图像的重合部分确定所述第一映射矩阵。

9.根据权利要求6所述的标定装置，其特征在于，所述成像系统为双目成像系统，所述双目成像系统包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机同时拍摄图像。

10.根据权利要求9所述的标定装置，其特征在于，所述处理器还用于根据所述第一相机和所述第二相机的外部参数确定所述第一相机和所述第二相机之间的旋转矩阵和平移矩阵。

11.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的标定方法。