[发明专利]一种踢球的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种踢球的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在接收到踢球命令后，控制机器人按照预设的搜索球步态在视场中进行足球搜索；若搜索到足球，则控制所述机器人按照预设的接近球步态从当前位置导航至踢球目标点；在到达所述踢球目标点后，控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作。通过本申请，基于机器人的踢球任务预先设置多个不同的步态，在踢球的过程中，根据机器人的不同状态来选择不同的步态规划，极大提升了机器人在复杂的踢球场景中的适应能力。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种踢球的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在控制仿人机器人进行踢球时，其中的一个关键问题是如何合理的进行导航与步态规划，而现有技术中往往是采用固定单一的步态规划方式，难以适应较复杂的机器人踢球场景。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种动态避障的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中往往是采用固定单一的步态规划方式，难以适应较复杂的机器人踢球场景的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种踢球的步态规划方法，可以包括：

在接收到踢球命令后，控制机器人按照预设的搜索球步态在视场中进行足球搜索；

若搜索到足球，则控制所述机器人按照预设的接近球步态从当前位置导航至踢球目标点；

在到达所述踢球目标点后，控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作。

进一步地，所述控制所述机器人按照预设的接近球步态从当前位置导航至踢球目标点包括：

接收视觉信息，并根据所述视觉信息确定所述足球在世界坐标系中的第一位置坐标；

根据所述第一位置坐标计算所述踢球目标点在所述世界坐标系中的第二位置坐标；

控制所述机器人分阶段导航至所述第二位置坐标。

进一步地，所述根据所述第一位置坐标计算所述踢球目标点在所述世界坐标系中的第二位置坐标包括：

根据下式计算所述第二位置坐标：

其中，为所述第一位置坐标，为所述第二位置坐标，θ为预设的踢球方位角，d₁为预设的第一偏置，d₂为预设的第二偏置。

进一步地，所述控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作包括：

若所述接近球步态的最后一步为左脚，则控制所述机器人的右脚跟随到所述左脚的水平位置；

控制所述左脚往前迈出一步到达所述足球的左侧；

控制所述右脚往前迈出一步完成踢球动作。

进一步地，所述控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作包括：

若所述接近球步态的最后一步为右脚，则控制所述机器人的左脚往前迈出一步到达所述足球的左侧；

控制所述右脚往前迈出一步完成踢球动作。

本申请实施例的第二方面提供了一种踢球的步态规划装置，可以包括：

搜索球模块，用于在接收到踢球命令后，控制机器人按照预设的搜索球步态在视场中进行足球搜索；

接近球模块，用于若搜索到足球，则控制所述机器人按照预设的接近球步态从当前位置导航至踢球目标点；

踢球模块，用于在到达所述踢球目标点后，控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作。