[发明专利]一种腿足机器人用电机系统在线测试装置

权利要求书

1.一种腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，包括控制组件、机架、水平固定连接在所述机架上的水平滑轨、滑动连接在所述水平滑轨上的运动模拟组件、安装在所述运动模拟组件上的机器人单腿总成以及设置在所述水平滑轨下方的地形模拟组件，所述机器人单腿总成包括基座、转动连接在所述基座上的大腿杆和转动连接在所述大腿杆下端的小腿杆，所述基座上设置有用于驱动所述大腿杆转动的待测大腿电机，所述大腿杆上设置有用于驱动所述小腿杆转动的待测小腿电机，所述待测大腿电机和所述待测小腿电机上都安装有电机编码器和电机驱动器，所述电机驱动器上集成有相电流采集模块，所述待测大腿电机、所述待测小腿电机、各所述电机编码器以及各所述电机驱动器分别与所述控制组件电连接。

2.如权利要求1所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述电机编码器为磁编码器，所述磁编码器包括芯片和磁铁，所述磁铁安装在对应电机的转子轴上，所述芯片安装在对应电机的端盖轴承座上。

3.如权利要求1所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述运动模拟组件包括滑动连接在所述水平滑轨上的滑块和竖直固定连接在所述滑块上的竖直滑轨，所述基座滑动连接在所述竖直滑轨上。

4.如权利要求3所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述竖直滑轨固定连接在所述滑块的一端，所述滑块和所述竖直滑轨的夹角位置还固定连接有三角加强板，所述三角加强板上开设有穿孔。

5.如权利要求1所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述地形模拟组件包括上下坡模拟件、侧斜坡模拟件、台阶模拟件和/或平地模拟件。

6.如权利要求5所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述水平滑轨下方的地面上铺设有木板，所述地形模拟组件放置在所述木板上。

7.如权利要求1所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述待测小腿电机和所述小腿杆之间通过连杆组件连接。

8.如权利要求1所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述待测大腿电机和所述待测小腿电机分别位于所述大腿杆的两侧。

9.如权利要求1所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述控制组件包括分别与所述待测大腿电机、所述待测小腿电机、各所述电机编码器和各所述电机驱动器电连接的上位机以及通过开关整流器与所述上位机电连接的电源。

10.如权利要求1-9中任一权利要求所述的腿足机器人用电机系统在线测试装置，其特征在于，所述机架包括底架和可拆卸连接在所述底架上方的顶架，所述水平滑轨设置在所述顶架上。