[发明专利]一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人

权利要求书

1.一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，其特征在于，包括：

躯体，设置有容置腔；所述躯体具有与所述仿生移动机器人直线运动方向相同的前后两侧，以及与所述仿生移动机器人直线运动方向垂直的左右两侧；

蹬腿组件，与所述躯体连接；

两对第一二自由度腿组件，分别位于所述躯体左右两侧；每对的两个所述第一二自由度腿组件分别对称设置在在所述躯体前后两侧；所述第一二自由度腿组件均与所述躯体连接；

两个三自由度腿组件，对称分布于所述躯体的左右两侧，且均与所述躯体连接；所述三自由度腿组件包括转动件和第二二自由度腿组件；所述转动件的固定端与所述躯体连接，所述转动件的输出轴与所述第二二自由度腿组件连接，用于驱动所述第二二自由度腿组件绕所述转动件的输出轴的轴线转动；所述转动件的输出轴的轴线竖直；

所述第一二自由度腿组件和所述第二二自由度腿组件的末端均为弧形足；

爬行状态，所述第一二自由度腿组件和所述三自由度腿组件配合用于所述仿生移动机器人的行走；两组所述三自由度腿组件配合用于所述仿生移动机器人的转向；

滚动状态，所述转动件驱动所述第二二自由度腿组件转向至其所在平面与位于所述躯体同一侧的所述第一二自由度腿组件所处平面平行；位于所述躯体同一侧的所述第一二自由度腿组件和所述三自由度腿组件的所述弧形足配合形成具有缺口的滚动轮，所述蹬腿组件相对于所述缺口做伸缩运动，所述蹬腿组件伸出时穿设所述缺口，所述蹬腿组件做伸缩运动和所述滚动轮配合用于所述仿生移动机器人的滚动前行。

2.根据权利要求1所述的具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，其特征在于，所述第一二自由度腿组件还包括第一驱动件、第二驱动件和第一连杆；

所述第一驱动件的固定端与所述躯体连接，所述第一驱动件的输出轴与所述第一连杆连接，用于驱动所述第一连杆绕所述第一驱动件的输出轴的轴线转动；

所述第二驱动件的固定端与所述弧形足连接，所述第二驱动件的输出轴与所述连杆连接，用于驱动所述第一连杆绕所述第二驱动件的输出轴的轴线转动；

所述第一驱动件的输出轴的轴线与所述躯体的左右两侧方向平行，所述第一驱动件的输出轴的轴线与第二驱动件的输出轴的轴线平行。

3.根据权利要求2所述的具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，其特征在于，所述第一二自由度腿组件还包括拉簧，所述拉簧两端分别连接所述第一连杆和所述弧形足。

4.根据权利要求1所述的具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，其特征在于，所述第二二自由度腿组件还包括第三驱动件、第四驱动件和第二连杆；

所述第三驱动件的固定端与所述转动件的输出轴连接，所述第三驱动件的输出轴与所述第二连杆的第一端连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第四驱动件的输出轴的轴线转动；

所述第四驱动件的固定端与所述弧形足连接，所述第四驱动件的输出轴与所述第二连杆的第二端连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第四驱动件的输出轴的轴线转动；

所述第三驱动件的输出轴的轴线与所述转动件的输出轴的轴线垂直，所述第三驱动件的输出轴的轴线和所述第四驱动件的输出轴的轴线平行。

5.根据权利要求4所述的具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，其特征在于，所述三自由度腿组件还包括联轴器和连接件；所述联轴器和所述连接件均设置于所述转动件的输出轴和所述第三驱动件的固定端的连接处；

所述连接件与所述第三驱动件的固定端连接，所述连接件具有一联轴器容置孔；

所述联轴器的输入端与所述转动件的输出轴相连，所述联轴器的输出端穿设所述联轴器容置孔并与所述连接件固连；

所述转动件的输出轴的轴线与所述联轴器的轴线同轴，所述第三驱动件的输出轴的轴线与所述联轴器的轴线垂直。

6.根据权利要求4所述的具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人，其特征在于，所述三自由度腿组件还包括拉簧，所述拉簧两端分别连接所述第二连杆和所述弧形足。