[发明专利]一种四态飞行搭火智能机器人及方法

说明书

本发明提供一种四态飞行搭火智能机器人，属于输配电技术领域，包括用于搭火作业的搭火机器人和用于吊装搭火机器人的飞行机器人，所述搭火机器人右侧中间固定连接有轮组臂，轮组臂一侧活动连接有走线轮组，所述搭火机器人顶部活动连接有剥线轮组，所述搭火机器人右侧上部活动连接有夹线装置，所述搭火机器人右侧底部活动连接有机械臂，机械臂末端固定连接用于夹持引流线的机械爪，所述搭火机器人上设有用于吊装的悬挂机构，所述飞行机器人设有用于抓取悬挂机构的吊装机构。本发明通过飞行机器人与搭火机器人组合能够对高压线进行带电检修、接线搭火及引流，提高了高压线连接、引流效率。

技术领域

本发明属于输配电技术领域，涉及一种四态飞行搭火智能机器人。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，智能机器人开始生产并使用，智能机器被用于代替人工去完成复杂危险的工作，高压线搭火就是一项十分危险的工作，高压线带电工作时刻威胁着工作人员的生命安全，现有的高压线搭火工作多利用人工完成，人工工作危险高，效率低，所以目前出现了用于搭火的机器人系统，例如CN108839037A公开的一种配网带电接引流线机器人系统，包括绝缘斗臂车和带电搭火装置，通过绝缘斗臂车的举升系统将带电搭火装置提升至指定位置进行搭火作业。但是高压线通常搭建于高山之上，高度极高且地形复杂，绝缘斗臂车难以行驶至户外山地地区，作业范围受限。

发明内容

为了解决现有搭火装置主要基于车载举升系统，受道路环境、作业环境限制严重，而且特种车载搭火设备造价高昂的问题，本发明提供了一种通过控制无人机来带动搭火机器人的四态飞行搭火智能机器人，通过飞行机器人与搭火机器人组合能够对高压线进行带电检修、接线搭火及引流，通过走线轮组将搭火机器人稳固的固定于高压线之上，通过机械臂与机械爪对引流线进行抓取及连接，通过剥线轮组与剥线刀对高压线的绝缘层进行剥离，通过夹线装置将引流线与高压线紧密连接，以此有效减少了人工作业的麻烦，提高了高压线连接、引流效率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种飞行搭火机器人，包括用于搭火作业的搭火机器人和用于吊装搭火机器人的飞行机器人，所述搭火机器人右侧中间固定连接有轮组臂，轮组臂一侧活动连接有走线轮组，所述搭火机器人顶部活动连接有剥线轮组，所述搭火机器人右侧上部活动连接有夹线装置，所述搭火机器人右侧底部活动连接有机械臂，机械臂末端固定连接用于夹持引流线的机械爪，所述搭火机器人上设有用于吊装的悬挂机构，所述飞行机器人设有用于抓取悬挂机构的吊装机构。

进一步优选，所述飞行机器人底部两侧活动连接有起落架，飞行机器人底部中间固定设置有控制传感单元，控制传感单元两侧固定连接有U型连接杆，U型连接杆连接升降臂，升降臂中间活动连接有吊装臂，吊装臂末端活动连接吊装卡勾，吊装卡勾、吊装臂和升降臂一起组成了吊装机构。

进一步优选，所述吊装卡勾由左卡勾和右卡勾构成，左卡勾和右卡勾的上端共同连接于吊装臂下端的转轴上，左卡勾和右卡勾均由卡勾固定臂和卡勾活动臂组成，左卡勾和右卡勾的卡勾活动臂均设有卡扣，左卡勾和右卡勾的卡勾活动臂上端各自焊接连接连杆，两连杆共同连接于齿轮的安装轴上，齿轮的安装轴连接电动机，齿轮与竖直齿条啮合，所述竖直齿条上端固定连接卡勾固定臂，下端通过固定杆连接于卡勾固定臂下部，搭火机器人的悬挂机构上设有卡槽，左卡勾和右卡勾合拢时，卡扣卡入卡槽中。

进一步优选，所述卡扣上方固定连接有电磁铁。

进一步优选，所述剥线轮组的外壳上开设卡槽，以剥线轮组的外壳作为悬挂机构。

进一步优选，所述走线轮组由一个固定轮和一个活动轮构成，固定轮通过转轴安装于轮组臂上端，活动滑轮连接于轮组臂导轨内，并且连接一个升降电机，固定滑轮连接一个驱动固定轮转动的行走驱动电机。