[发明专利]一种球形机器人驱动结构

权利要求书

1.一种球形机器人驱动结构，包括球壳(1)，其特征在于，还包括：

支架(2)，设于所述球壳(1)内部，其上连接有第一驱动电机(3)；所述第一驱动电机(3)固设于所述支架(2)的顶部中心处；

旋翼(4)，由所述第一驱动电机(3)驱动旋转，具有处于水平状态的初始位置和处于倾斜状态的行进位置；

第二驱动电机(5)，用于驱动所述支架(2)转动，其中，所述支架(2)连接于所述第二驱动电机(5)的电机主体上，所述第二驱动电机(5)的电机轴与所述球壳(1)固连；所述第二驱动电机(5)位于所述球壳(1)的中心处，所述第二驱动电机(5)的电机主体处于所述支架(2)内；

偏心质量块(6)，连接于所述支架(2)上，具有位于所述球壳(1)中心正下方的初始位置和偏离所述球壳(1)竖直中心面的行进位置，

其中，所述旋翼(4)和偏心质量块(6)分别连接于所述支架(2)的相对两侧，在球形机器人行进滚动时，通过对所述第二驱动电机(5)的驱动转速进行调节，以使得所述旋翼(4)和偏心质量块(6)保持在行进位置的位姿，所述旋翼(4)在行进位置旋转时产生辅助动力，用于球形机器人的提速。

2.根据权利要求1所述的球形机器人驱动结构，其特征在于，所述旋翼(4)在所述第一驱动电机(3)的驱动下具有正向、反向旋转两种状态，其中，当所述旋翼(4)处于行进位置时，所述旋翼(4)正向/反向旋转用于助力球形机器人行进，当所述旋翼(4)处于初始位置时，所述旋翼(4)反向/正向旋转用于实现球形机器人的原地转向。

3.根据权利要求1所述的球形机器人驱动结构，其特征在于，所述偏心质量块(6)的行进位置介于其初始位置与球形机器人的前进方向之间。

4.根据权利要求1所述的球形机器人驱动结构，其特征在于，所述第二驱动电机(5)为双出轴步进电机，其中，所述双出轴步进电机的两个电机轴均与所述球壳(1)固连。

5.根据权利要求4所述的球形机器人驱动结构，其特征在于，还包括将所述第二驱动电机(5)的电机轴轴向延伸至所述球壳(1)的连接轴(7)，其中，所述连接轴(7)与所述球壳(1)固连。

6.根据权利要求1所述的球形机器人驱动结构，其特征在于，所述偏心质量块(6)通过连接梁(9)悬挂式连接于所述支架(2)上。