[发明专利]一种清障机器人及控制方法

说明书

本发明公开一种自清障机器人及控制方法，包括一头部、一主躯体、两条机械手臂、两条爬肢；头部设有定位模组，用于实时获取清障机器人的位置信息；主躯体内设置一中控模组：接收清障机器人的位置信息，并根据位置信息计算出清障机器人与障碍物之间的距离信息；判断距离信息是否在预设距离内，并判断距离信息在预设距离内时，向两条机械手臂发送一获取图像指令；每条机械手臂的末端还设置一图像采集装置，图像采集装置根据获取图像指令搜索障碍物的图像，并在搜索到障碍物的图像时输出图像；根据图像和清障机器人的实时姿态数据处理得到一清障动作序列，控制两条机械手臂根据清障动作序列执行清理障碍物。有益效果：实用性强，提高清障效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清障机器人及控制方法。

背景技术

目前，机器人在地震、火灾或反恐行动中都占有举足轻重的作用，在这些灾难现场往往需要数种机器人的共同作业，现有技术中机器人通过设置360°旋转臂和抓手相配合进行障碍物的处理。

但是，在实际应用过程中，对于特殊狭小的空间区域，难以根据有效指令进行清障。另外，现有技术中机器人通过抓手手持清障工具进行清障，使用功能比较单一，在不能用手持清障工具的情况下，该机器人就会受到限制，并且不能够准确定位障碍物，从而降低了清障效率。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种清障机器人及控制方法。

具体技术方案如下：

本发明包括一种清障机器人，其中包括：

一头部，所述头部的顶部和两侧均设置有环境采集模组，用以实时采集外部的环境信息；

一主躯体，所述主躯体设置于所述头部的下部，所述主躯体内设置一中控模组，所述中控模组连接所述环境采集模组，所述中控模组接收所述环境信息，并根据所述环境信息判断所述清障机器人的移动轨迹中是否存在障碍物，并在判断有所述障碍物时输出一控制指令；

两条机械手臂，通过一第一连接轴可活动地连接于所述主躯体的上部分，每条所述机械手臂接收所述控制指令，并根据所述控制指令向具有所述障碍物的方向转动；

两条爬肢，通过一第二连接轴可活动地连接于所述主躯体的下部分，每条所述爬肢接收所述控制指令，并根据所述控制指令向具有所述障碍物的方向爬行；

所述头部还设有一定位模组，连接所述中控模组，所述定位模组用于实时获取所述清障机器人的位置信息并输出至所述中控模组；

所述主躯干还设有一惯性测量模组，连接所述中控模组，所述惯性测量模组用于持续获取所述清障机器人的实时姿态数据；

所述中控模组包括：

一信息处理单元，用于接收所述清障机器人的位置信息，并根据所述位置信息计算出所述清障机器人与所述障碍物之间的距离信息；

一距离判断单元，连接所述信息处理单元，用于判断所述距离信息是否在预设距离内，并判断所述距离信息在所述预设距离内时，向两条所述机械手臂发送一获取图像指令；

每条所述机械手臂的末端还设置一图像采集装置，所述图像采集装置用以接收所述获取图像指令，根据所述获取图像指令搜索所述障碍物的图像，并在搜索到所述障碍物的图像时输出所述图像；

所述中控模组还包括：

一图像处理单元，用于根据所述图像和所述清障机器人的所述实时姿态数据处理得到一清障动作序列，控制两条所述机械手臂根据所述清障动作序列，执行清理所述障碍物。

优选的，所述环境检测模组为雷达扫描仪，用以实时获取外部的所述环境信息。

优选的，所述图像采集装置为窄基线立体相机，用以获取所述障碍物的图像。