[发明专利]移动消毒机器人的消毒方法及设备

权利要求书

1.一种移动消毒机器人的消毒方法，其中，该方法包括：

通过移动消毒机器人的传感器获取待消毒区域的环境数据；

基于所述待消毒区域的环境数据建立待消毒区域的环境地图，并在所述环境地图标出空闲区域、占用区域和未知区域，及计算所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息；

基于所述环境地图，所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，求解得到所述移动消毒机器人的紫外线消毒和/或药剂喷洒消毒的最优消毒路径；

控制所述移动消毒机器人按照所述最优消毒路径进行紫外线消毒和/或药剂喷洒消毒。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述环境地图，所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，求解得到所述移动消毒机器人的紫外线消毒和/或药剂喷洒消毒的最优消毒路径，包括：

从客户端接收紫外线消毒和/或药剂喷洒消毒的预设消毒任务参数，其中，所述紫外线消毒的预设消毒任务参数包括：紫外线消毒中的定点消毒坐标及每个定点消毒坐标对应的消毒时长，所述药剂喷洒消毒的预设消毒任务参数包括：药剂喷洒消毒中的喷洒路径及对应的运动速度；

基于所述预设消毒任务参数计算包括消毒覆盖率和电量消耗的约束参数，

若覆盖率不足或电量消耗超标，则自动向所述客户端发送报警信号；

若覆盖率足且电量消耗未超标，基于所述紫外线消毒中的定点消毒坐标和/或药剂喷洒消毒中的喷洒路径，通过使用旅行商问题进行建模，并通过粒子群优化算法求解得所述移动消毒机器人的紫外线消毒和/或药剂喷洒消毒的最优消毒路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述环境地图，所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，求解得到所述移动消毒机器人的紫外线消毒和/或药剂喷洒消毒的最优消毒路径，包括：

从客户端获取所述环境地图中的待消毒区域；

从客户端接收紫外线消毒的预设消毒任务参数和/或药剂喷洒消毒的预设消毒任务参数，其中，所述紫外线消毒的预设消毒任务参数包括紫外线消毒成本中各子成本的权重和紫外线光源的功率，所述药剂喷洒消毒的预设消毒任务参数包括药剂喷洒消毒成本中各子成本的权重、药剂喷洒半径及药剂覆盖范围；

基于所述环境地图，基于所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，待消毒区域及紫外线消毒的预设消毒任务参数和/或药剂喷洒消毒的预设消毒任务参数，求解得到所述移动消毒机器人的紫外线消毒和/或药剂喷洒消毒的最优消毒路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述环境地图，所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，待消毒区域及紫外线消毒的预设消毒任务参数，求解得到所述移动消毒机器人的紫外线消毒的最优消毒路径，包括：

基于所述环境地图，所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，待消毒区域及紫外线消毒的预设消毒任务参数，得到所述环境地图的k个类别的最优聚类；

基于得到的k个类别的最优聚类，求解得到所述移动消毒机器人的紫外线消毒的最优消毒路径。