[发明专利]一种基于人工智能技术的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块

权利要求书

1.这是一种基于人工智能技术的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，装置由固定部分、图像采集器、移动部分一层、移动部分二层，三组可移动结构与新型可控喷幅式喷头单元组成，固定部分由方钢骨架(1)、一层方钢板(9)、直线导轨(10)、二层方钢板(5)、同步带滑台固定座(19)、同步带滑台(6)、电机固定块(7)、86步进电机(8)、直线位移传感器固定卡(26)、直线位移传感器(27)、3D打印垫块(4)、二层同步带滑台固定钢板(31)、电磁阀(2)、电磁阀固定钢板(3)组成，图像采集器由工业摄像头(16)、摄像头固定钢板件组成(17)，移动部分一层由滑块(18)、一层喷头单元固定铝板件(13)、连接铝板件(20)、滑台滑块固定铝板件(21)、直线位移传感器连接铝板件组成(22)，移动部分二层由滑块(18)、二层喷头单元固定铝板件(23)、连接铝板(20)、二层滑台滑块固定铝板件(25)、二层直线位移传感器连接铝板件(24)三组成，新型可控喷幅式喷头单元由3D打印外壳(14)、金属舵机(28)、舵机齿轮(29)、喷头(15)、喷头齿轮(30)、二位4孔分气排(12)、分气排堵头(11)组成，其中一层方钢板(9)通过螺栓固定到方钢骨架(1)，直线导轨(10)通过螺栓固定到一层方钢板(9)，摄像头固定钢板件(17)固定到一层方钢板(9)下方，工业摄像头(16)通过螺栓固定到摄像头固定钢板件(17)上，86步进电机(8)通过电机固定块(7)与同步带滑台(6)连接，同步带滑台固定座(19)将同步带滑台(6)固定到一层方钢板(9)上，二层方钢板(5)通过螺栓与方钢骨架(1)连接，直线位移传感器(17)通过直线位移传感器固定卡(26)固定到二层方钢板(5)上，直线导轨(10)通过螺栓固定到二层方钢(5)上，二层同步带滑台固定钢板(25)通过3D打印垫块(4)与二层方钢板(5)连接并通过螺栓固定，86步进电机(8)通过电机固定块(7)与同步带滑台(6)连接，同步带滑台固定座(19)将同步带滑台(6)固定到二层同步带滑台固定钢板(31)上，电磁阀固定钢板(3)通过3D打印垫块(4)与二层方钢板(5)连接并通过螺栓固定，电磁阀(2)固定在电磁阀固定钢板(3)上，舵机齿轮(29)与金属舵机(28)固定后将金属舵机(28)固定在3D打印外壳(14)上，用分气排堵头(11)将二位4孔分气排(12)多余的两个孔堵住，将喷头(15)固定在二位4孔分气排(12)最下面的通气孔上，将喷头齿轮(30)固定在喷头(15)上，喷头齿轮(30)与舵机齿轮(29)咬合，以一层喷头固定铝板(13)为主体将滑块(18)固定在其下方，并使滑块(18)滑入直线导轨(10)，用螺栓将新型可控喷幅式喷头单元、连接铝板件(20)、直线位移传感器连接铝板件(22)固定在其上，通过滑台滑块固定铝板件(21)将同步带滑台(6)与连接铝板件(20)连接，通过直线位移传感器连接铝板件(22)与直线位移传感器(27)相连接，以二层喷头固定铝板(23)为主体将滑块(18)固定在其下方，并使滑块(18)滑入直线导轨(10)，用螺栓将新型可控喷幅式喷头单元、连接铝板(20)件固定在其上，通过二层滑台滑块固定铝板件(25)将同步带滑台(6)与连接铝板件(20)连接，将二层直线位移传感器连接铝板件(24)固定在二层滑台滑块固定铝板件(25)上，通过二层直线位移传感器连接铝板件(24)与直线位移传感器(27)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能技术的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，其特征在于：该模块集成三组可横向移动喷路，三个喷路负责不同类别的杂草，每个喷路上有三个新型可控喷幅式喷头单元，三个新型可控喷幅式喷头单元共同负责一垄宽度的覆盖区域，整机通过方钢骨架(1)与搭载平台挂接，工业摄像头(16)位于模块覆盖区域中央上方进行苗草识别，视觉检测，检测到是那种类别的杂草后，喷施对应除草剂的喷路由同步带滑台(6)带动滑台滑块固定铝板件(21)、连接铝板件(20)、一层喷头单元固定铝板件(13)，进而带动整个喷路实现三个新型可控喷幅式喷头单元进行横向位移，从而实现精准对靶喷施，哪里有草喷哪里，只喷杂草不喷苗，什么杂草喷能够杀死这大类杂草的除草机，同时在一层喷头单元固定铝板件(13)的带动下，直线位移传感器连接铝板件(22)带动直线位移传感器(27)，将移动部分一层的整体位移实时反馈形成闭合回路。

3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能技术的多喷路可控喷幅式精准对靶除草模块，其特征在于：该模块集成三组可横向移动喷路，三个喷路负责不同类别的杂草，每个喷路上有三个新型可控喷幅式喷头单元，在工业摄像头(16)识别到杂草后会对杂草的信息进行采集，对聚生区域大的杂草调大喷施覆盖范围，通过金属舵机(28)驱动下通过舵机齿轮(29)和喷头齿轮(30)的传动实现可变范围喷头喷射锥角的调节，并且通过调节电磁阀(2)的占空比实现大草多喷，小草少喷，变量喷施，减少除草剂使用量，减轻生态环境污染。