[发明专利]示教装置及机器人系统

说明书

本发明涉及示教装置及机器人系统。在用于对机器人示教动作的示教装置中，不需要另行准备用于变更安装区域的部件，就能够安装任意大小的便携终端设备。供便携终端设备安装并用于对机器人示教动作的示教装置，该示教装置具备具有供便携终端设备安装的安装面的壳体部，壳体部具有使机器人的动作停止的停止开关，并且具有：第一部件，限制便携终端设备向沿着安装面的第一方向移动；以及第二部件，被设置成能够相对于第一部件向第一方向相对移动，并限制便携终端设备向第一方向的相反方向移动。

技术领域

本发明涉及示教装置和机器人系统。

背景技术

作为对机器人示教动作的示教装置，已知具备机器人操作部的示教装置，该机器人操作部具有机器人的停止按钮(例如专利文献1)。在该示教装置中，便携终端设备装拆自如地连结于机器人操作部。

专利文献1：日本特开2017-202550号公报

在现有的示教装置中，在变更与机器人操作部连结的便携终端设备的种类的情况下，需要根据所使用的种类的便携终端设备的形状，更换设置于机器人操作部的配件。因此，存在由操作者更换配件需要时间的问题。

发明内容

根据本公开的一种方式，提供一种供便携终端设备安装并用于对机器人示教动作的示教装置。该示教装置具备具有安装所述便携终端设备的安装面的壳体部，所述壳体部具有：第一部件，具有使所述机器人的动作停止的停止开关，限制所述便携终端设备向沿着所述安装面的第一方向移动；以及第二部件，相对于所述第一部件向所述第一方向移动，所述第二部件限制所述便携终端设备向所述第一方向的相反方向移动。

附图说明

图1是示意性示出第一实施方式的机器人系统的构成的说明图。

图2是示教装置的立体图。

图3是从+Z方向侧观察时的示教装置的示意图。

图4是从-Z方向侧观察时的示教装置的示意图。

图5是从+Y方向侧观察时的示教装置的示意图。

图6是示教单元的立体图。

图7是示出示教装置的内部结构的示意图。

图8是第二实施方式中的示教装置的立体图。

图9是第二实施方式中的示教单元的示意侧视图。

附图标记说明

100…机器人，200…控制装置，300…示教装置，301…第一布线，302…第二布线，303…连接布线，305…复合电缆，310…壳体部，312…安装面，314…保持部件，316…把手部，318…支承部，320…第一部件，322…安装部，324…第一限制壁，325…第一壁面，330…第二部件，332…连接部，334…第二限制壁，335…第二壁面，336…连通部，340…固定部，342…螺钉，344…螺钉孔，346…螺旋弹簧，350…便携终端设备，352…显示器，370…停止开关，372…密封部件，374…电路基板，400…示教单元，500…示教装置，510…框架，600…示教单元，3322…安装部。

具体实施方式

A.第一实施方式

图1是示出第一实施方式的机器人系统的说明图。机器人系统具备：机器人100、控制装置200和示教单元400。控制装置200通过有线方式与机器人100和示教装置300连接成能够通信。