[发明专利]压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置及机器人

说明书

本发明提供压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置及机器人，即便是在低速的情况下也稳定地对驱动用压电元件进行驱动，其中，所述机器人具备所述压电驱动装置。一种压电驱动装置的控制方法，其特征在于，所述压电驱动装置具有：振动体，具有驱动用压电元件，并通过驱动信号被施加于所述驱动用压电元件而进行振动；被驱动部，由所述振动体的振动所驱动；以及驱动信号生成部，采用基于目标脉冲占空比生成的脉冲信号生成所述驱动信号，在所述压电驱动装置的控制方法中，当所述目标脉冲占空比小于规定值时，所述驱动信号生成部生成的所述驱动信号是间歇地生成的周期信号。

技术领域

本发明涉及压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置及机器人。

背景技术

专利文献1中记载的超声波电机系统具有：超声波振子、由超声波振子驱动的被驱动体以及向超声波振子施加驱动电压的驱动装置。另外，驱动装置具有：输出脉冲信号的信号生成电路；以及驱动电路，该驱动电路根据从信号生成电路输出的脉冲信号生成接近正弦波的波形的驱动信号，从驱动电路输出的驱动信号被施加于超声波振子。

另外，超声波电机系统通过在0％～50％的范围内变更从信号生成电路输出的目标占空比信号的占空比来调整驱动信号的振幅，控制作为被驱动部的被驱动体的驱动速度。具体而言，通过使目标占空比信号的占空比向0％侧变化，从而被驱动体减速，相反地，通过使目标占空比信号的占空比向50％侧变化，从而被驱动体加速。

另外，在专利文献1记载的超声波电机系统中，在使被驱动体减速时，使目标占空比信号的占空比向0％侧变化，并且使驱动信号的频率向超声波振子的共振频率侧变化。相反地，在使被驱动体加速时，使目标占空比信号的占空比向50％侧变化，并且使驱动信号的频率向远离超声波振子的共振频率的一侧变化。

专利文献1：日本专利特开2010-183816号公报

但是，在专利文献1的超声波电机系统那样的构成的情况下，通过根据脉冲信号所生成的驱动信号驱动作为超声波振子的驱动用压电元件，因此，在低速的情况下，有时脉冲信号的波形会变形，驱动用压电元件的驱动变得不稳定。

发明内容

本发明的应用例所涉及的压电驱动装置的控制方法其特征在于，所述压电驱动装置具有：振动体，具有驱动用压电元件，所述振动体通过驱动信号被施加于所述驱动用压电元件而进行振动；被驱动部，由所述振动体的振动所驱动；以及驱动信号生成部，采用基于目标脉冲占空比生成的脉冲信号生成所述驱动信号，在所述压电驱动装置的控制方法中，当所述目标脉冲占空比小于规定值时，所述驱动信号生成部生成的所述驱动信号是间歇地生成的周期信号。

本发明的应用例所涉及的压电驱动装置其特征在于，具有：振动体，具有驱动用压电元件，所述振动体通过驱动信号被施加于所述驱动用压电元件而进行振动；被驱动部，由所述振动体的振动所驱动；以及电压控制部，向所述驱动用压电元件施加所述驱动信号，所述电压控制部具备：脉冲占空比信号生成部，基于输入的目标驱动信号生成目标脉冲占空比信号；脉冲信号生成部，生成所述目标脉冲占空比信号所示的目标脉冲占空比的脉冲信号；以及驱动电路，采用所述脉冲信号生成所述驱动信号，所述脉冲信号生成部具备：比较部，比较所述目标脉冲占空比信号所示的目标脉冲占空比与规定值，并输出比较结果；以及输出部，基于所述比较结果，使所述脉冲信号为间歇的而将所述脉冲信号输出，所述驱动电路采用间歇的所述脉冲信号生成间歇地生成的周期信号作为所述驱动信号。

本发明的应用例所涉及的机器人其特征在于，具备：第一臂；在关节部处与所述第一臂连接的第二臂；以及配置于所述关节部的上述压电驱动装置。

附图说明

图1是示出第一实施方式所涉及的压电驱动装置的俯视图。

图2是示出图1所示的压电致动器具备的振动体的电极配置的俯视图。

图3是图2的A-A线剖视图。

图4是图2的B-B线剖视图。