[发明专利]基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人和方法

权利要求书

1.基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，基于图像分析地面干净程度识别进行屋内清洁的方法，其特征在于，利用扫地机器人，包含如下步骤，

摄像头获取图像，对图像进行分析；

对图像中出现的障碍物，提示扫地机机器人不用传感器即避开该障碍物；

摄像头对地面的清洁程度进行拍摄，随后通过图像技术进行分析或者通过灰尘含量判断进行分析；

若判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

2.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

3.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

4.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，灰尘含量判断进行分析是指在扫地机器人下方包含灰尘度传感器，对比灰尘度传感器和实际周围的灰尘度，当扫地机器人扫地过程中，灰尘含量远远高于室内其他地方的灰尘度，则判定所示方向的地面不够干净，前去清扫；因为打扫过程中会扬起灰尘，灰尘越多证明越脏。

5.如权利要求4所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所示的灰尘度传感器为PM2.5传感器。

6.如权利要求4所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的图像来自于室内监控，室内监控布置在相对较高的位置，能全局获得室内地面情况。

7.如权利要求4所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的图像来自于摄像头，扫地机器人的上表面上包含安装孔（21），安装孔（21）为螺纹孔，还包含辅助的摄像头，摄像头包含下方的安装螺钉（32），安装螺钉（32）能够螺纹安装进安装孔（21）中，安装螺钉（32）上包含固定板（31），固定板（31）单固定着一个旋转电机（30），旋转电机（30）上布置有一个旋转轴（29），旋转轴（29）上包含旋转座连接位置（28），旋转座连接位置（28）上布置有摄像头旋转座（27），摄像头旋转座（27）上包含摄像头本体（26）；所述的摄像头本体（26）通信连接着图像处理部分，图形处理部分通信连接着扫地机的控制部分。

8.如权利要求7所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的摄像头本体（26）的外壳上布置有一个摄像头上提手（25）。

9.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的对图像中出现的障碍物，是指摄像头照射的扫地机前行的路径上包含竖直挡路的物质则判断为有障碍物或者是摄像机上粘贴有距离传感器，当距离传感器测定距离接近5厘米的时候为有障碍物。

10.基于图像对地面进行干净程度识别的图像技术进行分析的方法，其特征在于，为如下任意之一，

图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；

或者图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；还包含对杂质进行典型判断的方式，即判定其是否是瓜子皮的形状，若是则进行清扫；

还包含对杂质体积的判断，即，当照射的图片中杂质过大，则不进行清扫；若比较小，属于能够清扫的范围，则进行清扫。