[发明专利]协同控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种协同控制方法，其特征在于，应用于协同控制系统中，包括：

根据从调度指挥系统获取到行车计划中，当前勾计划的列车的起始位置和目标股道，在预设的站场邻接图中搜索得到候选进路；所述候选进路为从所述起始位置到所述目标股道的路径；

获取所述列车准备行车时的各候选进路的可用性；

从所述列车准备行车时的各可用的候选进路中选择出目标候选进路；

根据所述目标候选进路向信号联锁系统发送信号控制指令，以使所述信号联锁系统按照所述信号控制指令进行信号控制。

2.如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设的所述站场邻接图中各基本进路的权值；所述基本进路为所述站场邻接图中从一个节点到达相邻的另一个节点的路径；

根据各候选进路中的各基本进路的权值，确定各候选进路的优先级；

对应的，从所述列车准备行车时的各可用的候选进路中选择出目标候选进路，包括：

从所述列车准备行车时的各可用的候选进路中，选择优先级最高的候选进路作为目标候选进路。

3.如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，获取所述列车准备行车时的各候选进路的可用性，包括：

从所述信号联锁系统处获取当前站场动态；

依据当前站场动态，确定各候选进路是否满足行车联锁条件；

若满足，确定所述候选进路可用；

否则，确定所述候选进路不可用。

4.如权利要求1-3任一项所述的协同控制方法，其特征在于，根据从调度指挥系统获取到行车计划中，当前勾计划的列车的起始位置和目标股道，在预设的站场邻接图中搜索得到候选进路，包括：

获取所述站场邻接图中各基本进路的类型；所述基本进路为所述站场邻接图中从一个节点到达相邻的另一个节点的路径；

根据各基本进路的类型，从所述站场邻接图中提取满足所述行车计划中的类型要求的各基本进路，得到预处理站场邻接图；

从所述预处理站场邻接图中搜索出从所述起始位置到所述目标股道的所有候选进路。

5.如权利要求1-3任一项所述的协同控制方法，其特征在于，根据从调度指挥系统获取到行车计划中，当前勾计划的列车的起始位置和目标股道，在预设的站场邻接图中搜索得到候选进路，包括：

根据从调度指挥系统获取到行车计划中，当前勾计划的列车的起始位置和目标股道，在预设的站场邻接图中搜索得到从所述起始位置到所述目标股道的所有进路；

获取各所述进路中的各基本进路的类型；所述基本进路为所述站场邻接图中从一个节点到达相邻的另一个节点的路径；

根据各所述进路中的各基本进路的类型，从所有进路中确定出满足所述行车计划中的类型要求的各候选进路。

6.如权利要求5所述的协同控制方法，其特征在于，在从所有进路中确定出满足所述行车计划中的类型要求的各候选进路之后，还包括：

从各所述候选进路中，确定具有折返情况的各候选进路；

去除具有折返情况的各候选进路中，折返处路径长度小于所述行车计划中的列车长度的候选进路。

7.如权利要求1-3任一项所述的协同控制方法，其特征在于，根据所述目标候选进路向信号联锁系统发送信号控制指令，以使所述信号联锁系统按照所述信号控制指令进行信号控制，包括：

获取所述列车当前的占用区段；

若所述目标候选进路中存在信号机位于所述列车占用区段内，则生成所述目标候选进路中位于所述列车占用区段外的各信号机的信号控制指令并发送给所述信号联锁系统，以使所述信号联锁系统按照所述信号控制指令进行信号控制。

8.如权利要求1-3任一项所述的协同控制方法，其特征在于，在根据所述目标候选进路向信号联锁系统发送信号控制指令，以使所述信号联锁系统按照所述信号控制指令进行信号控制之后，所述方法还包括：

获取所述信号联锁系统反馈的完成状态，并将所述完成状态上报给所述调度指挥系统。