[发明专利]一种工程车辆的速度处理的方法及装置

权利要求书

1.一种工程车辆的速度处理的方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：当工程车辆在相邻两个路径点间地图限制速度的速度差大于阈值时，分别设置加速阶段的工程车辆速度，设置减速阶段的工程车辆速度，并计算制动缓冲距离；

步骤2：根据加速阶段工程车辆速度计算油门踏板控制量，根据减速阶段工程车辆速度以及制动缓冲距离计算制动踏板的控制量；

步骤3：将油门踏板控制量、制动踏板的控制量发送给PLC控制器进行工程车辆行驶速度的调节；

所述加速阶段的工程车辆速度设置为速度设定值v_xref，所述设置减速阶段的工程车辆速度，并计算制动缓冲距离，具体步骤如下：

设工程车辆允许的最大制动减速度值为a_blimit，制动延迟时间为t_del，计算工程车辆从当前速度v_x到完全停车所需的制动距离l_x：

其中：δ为工程车辆质量换算系数；m为工程车辆质量；F_t为驱动力；F_f为滚动阻力；F_w为空气阻力；k_a为补偿系数；u为积分系数；

将l_x作为预瞄距离，找出当前点到第一个满足下式的预瞄路径点序号n：

其中：x_i为第i个路径点的x轴坐标值；y_i为第i个路径点的y轴坐标值；x_i-1为第i-1个路径点的x轴坐标值；y_i-1为第i-1个路径点的y轴坐标值；

根据预瞄距离和预瞄路径点，计算所有预瞄距离内相邻两个路径点的速度差，速度差最大的两路径点中的后面一个路径点为地图限制速度突变点，序号取为i_xmax；

计算当前车速v_x到地图限制速度突变点i_xmax的速度设定值v_xref-imax的制动缓冲距离l_xmax；

其中：δ为工程车辆质量换算系数；m为工程车辆质量；F_t为驱动力；F_f为滚动阻力；F_w为空气阻力；k_a为补偿系数；u为积分系数；v_xref-imax指速度突变点对应的速度设定值v_xref；

所述根据减速阶段工程车辆速度以及制动缓冲距离计算制动踏板的控制量，具体步骤如下：

当e_vx0且d_i2max≤l_xmax，制动踏板控制量p_edal公式如下：

其中，a_ref为工程车辆目标减速度；a_tmax当前车速下的最大减速度；Δp_edal为经验修正系数；d_i2max为当前点到i_xmax点的距离；e_vx＝v_x-v_xref-imax；

a_ref＝min(e_vx·k_ev,a_xalim)

其中，k_bv为减速度缓冲系数；a_xalim为工程车辆允许的最大减速度。

2.根据权利要求1所述的一种工程车辆的速度处理的方法，其特征在于：所述速度设定值v_xref计算公式如下：

其中，e_y为y轴位置偏差距离；Δψ为航向偏差；k_v为偏差补偿系数；l_s指工程车辆前后轴中心点距离；v_xlim为初步速度规划值。