[发明专利]一种顾及广播星历误差的多模GNSS异步RTK定位方法

权利要求书

1.一种顾及广播星历误差的多模GNSS异步RTK定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：参考精密星历和精密钟差，评定不同卫星的广播星历误差在通信延迟时间内变化的统计值，并将这些值发送给用户；其中时刻t_i某卫星广播星历轨道和钟差误差在通信延迟dt时间内的变化值计算公式如下：

式中Δr(t_i)、Δa(t_i)、Δc(t_i)分别表示广播星历轨道在时刻t_i的径向、切向和法向误差，Δclk(t_i)表示卫星钟差在时刻t_i的误差，Δr(t_i+dt)、Δa(t_i+dt)、Δc(t_i+dt)分别表示广播星历轨道在时刻t_i+dt的径向、切向和法向误差，Δclk(t_i+dt)表示卫星钟差在时刻t_i+dt的误差，其中广播星历的轨道和钟差误差是以精密星历为参考计算的；

Δr(t_i,t_i+dt)、Δa(t_i,t_i+dt)、Δc(t_i,t_i+dt)和Δclk(t_i,t_i+dt)分别表示广播星历轨道径向、切向、法向以及卫星钟差误差从时刻t_i到时刻t_i+dt的变化值；卫星的广播星历轨道误差和钟差误差在通信延迟时间内变化的RMS统计值采用以下公式计算：

其中N表示采样点的总个数；σ_r(dt)、σ_a(dt)、σ_c(dt)、σ_clk(dt)分别表示广播星历轨道径向、切向、法向以及卫星钟差误差在dt通信延迟时间内变化的RMS统计结果；

步骤2：将步骤1评定的GPS/GLONASS/BDS/Galileo每颗卫星在特定通信延迟时间的广播星历轨道误差以及钟差误差变化的统计值进行编码，并作为附加产品添加到RTCM格式文件中，播发给用户端；

步骤3：用户端根据接收到的广播星历轨道或者钟差误差在给定通信延迟时间内的变化统计值计算优化后的异步RTK随机模型中卫星观测值的先验误差

是接收机端观测值的噪声，根据卫星高度角确定；是指空间信号测距误差；ω_r、ω_a、ω_c分别表示轨道径向、切向、法向误差在卫星测距信号方向的投影系数；

步骤4：异步RTK参数估计，在步骤3确定了异步RTK定位的随机模型后，结合函数模型

y＝Aa+Bb+ε (5)

用卡尔曼滤波或者序贯最小二乘估计模糊度、坐标参数；其中a是双差模糊度参数向量，b是坐标等实参数向量；A、B是与之对应的系数矩阵；y是多模GNSS卫星的双差观测值向量，包括载波相位和伪距的观测值，ε是随机噪声向量；

步骤5：RTK固定解更新，在求解出模糊度浮点向量后固定双差模糊度，然后利用条件最小二乘/卡尔曼滤波更新即可得到RTK的固定解坐标。