[发明专利]髋膝双关节助行外骨骼

权利要求书

1.一种髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，包括：

第一滑轮；

腰部穿戴件，用于将所述第一滑轮固定于用户的腰部；

膝关节助力器，用于对用户膝关节的伸展运动提供助力，所述膝关节助力器包括大腿穿戴件、小腿穿戴件和拉动所述小腿穿戴件以使所述小腿穿戴件相对所述大腿穿戴件运动的拉动结构；

驱动装置，用于驱动所述拉动结构；以及

第二滑轮，固定于所述大腿穿戴件上；

其中，所述拉动结构包括绕设于所述第一滑轮和所述第二滑轮上的线绳，所述线绳的一端与所述小腿穿戴件相连，所述线绳的另一端与所述驱动装置的输出端相连。

2.如权利要求1所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述拉动结构还包括引导所述线绳拉伸的导绳套，所述导绳套设于所述大腿穿戴件上。

3.如权利要求1所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述膝关节助力器还包括支撑并定位所述线绳的膝部垫高件和用于将所述膝部垫高件固定于用户的膝盖上的膝部穿戴件，所述膝部垫高件上开设有供所述线绳穿过的第一穿过孔。

4.如权利要求3所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述膝关节助力器还包括引导所述线绳拉伸的套管，所述套管置于所述第一穿过孔中，所述线绳贯穿设置于所述套管中。

5.如权利要求1所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述髋膝双关节助行外骨骼还包括用于将所述驱动装置固定于用户背部的背部穿戴件。

6.如权利要求5所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述驱动装置包括与所述背部穿戴件相连的电机和与所述电机的输出轴相连的绞盘，所述线绳的远离所述小腿穿戴件的一端固定于所述绞盘上。

7.如权利要求6所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述髋膝双关节助行外骨骼还包括用于将所述线绳限定于所述绞盘上的限位件，所述限位件与所述背部穿戴件相连，所述限位件上开设有供所述线绳穿过的第二穿过孔。

8.如权利要求1至7任一项所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述髋膝双关节助行外骨骼还包括：

惯性测量单元，用于监测并反馈所述用户步态相位；以及

控制器，用于接收所述惯性测量单元反馈的步态相位信息，并发送控制指令控制所述驱动装置工作。

9.如权利要求8所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述惯性测量单元包括：

第一惯性传感器，用于布置于用户足部；

第二惯性传感器，用于布置于用户小腿前侧；以及

第三惯性传感器，用于布置于用户大腿前侧。

10.如权利要求1至7任一项所述的髋膝双关节助行外骨骼，其特征在于，所述髋膝双关节助行外骨骼还包括：

足底压力检测器，用于获取用户足底压力大小与分布；以及

控制器，用于接收所述足底压力检测器反馈的压力信息，并发送控制指令控制所述驱动装置工作。