[发明专利]用于变电站巡视的智能机器人控制系统

说明书

本发明涉及一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统，包括智能机器人以及与所述智能机器人通信连接的管理终端，所述智能机器人包括运动模块、目标确认模块、拍摄模块以及分别控制连接所述运动模块、目标确认模块、拍摄模块的主控模块；所述管理终端可通过所述主控模块获取所述智能机器人的运行信息或发送控制命令控制所述智能机器人运行；所述运动模块包括行走底盘，所述行走底盘包括用于检测所述轨迹线的第一探头，以及关于所述第一探头左右对称设置的第一轮子和第二轮子；所述目标确认模块用于确认巡视点所在的位置，所述拍摄模块用于在所述目标确认模块确认巡视点位置后对该位置进行拍摄。

技术领域

本发明涉及电力设备领域，具体而言，涉及一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统。

背景技术

变电站面积较大，人工在变电站中检测设备非常费时费力，特别是在夜间，同时由于人工检测，也存在着漏检的情况。使用智能机器人巡检是一种较好的变电站巡检方法，采用循迹控制机器人自动行走是其中一种控制机器人行驶的方法，但目前循迹控制方法中的速度调节方式很可能会导致机器人轮子电机的大幅度抖动，从而影响机器人行驶的平衡性和稳定性，另外，目前的速度调节方式难以实现快速的大角度转向。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统。

本发明采用的技术方案是：提供一种用于变电站巡视的智能机器人控制系统，包括智能机器人以及与所述智能机器人通信连接的管理终端，所述智能机器人包括运动模块、目标确认模块、拍摄模块以及分别控制连接所述运动模块、目标确认模块、拍摄模块的主控模块；所述管理终端可通过所述主控模块获取所述智能机器人的运行信息或发送控制命令控制所述智能机器人运行；所述运动模块包括行走底盘，所述行走底盘包括用于检测所述轨迹线的第一探头，以及关于所述第一探头左右对称设置的第一轮子和第二轮子；所述第一探头设置于所述智能机器人朝向其行进方向上的一端；所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上；所述主控模块根据所述第一探头的检测信号，控制关于所述第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中的两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值；所述目标确认模块用于确认巡视点所在的位置，所述拍摄模块用于在所述目标确认模块确认巡视点位置后对该位置进行拍摄。

在本发明所述的智能机器人控制系统中，所述第一探头包括红外发射端和红外接收端，所述轨迹线采用可吸收红外线的材料制成；当所述第一探头的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线上时，红外接收端无法接收到反射回的红外线；当所述第一探头的红外发射端发射的红外线照射到轨迹线以外的区域时，红外线被轨迹线以外的区域反射，此时红外接收端可接收到反射回的红外线。

在本发明所述的智能机器人控制系统中，所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子构成的同一三角形为等腰三角形，所述第一探头处于所述等腰三角形的顶角顶点上，所述第一轮子处于所述等腰三角形的一个底角顶点上，所述第二轮子处于所述等腰三角形的另一个底角顶点上。

在本发明所述的智能机器人控制系统中，所述主控模块在检测到第一探头的检测信号在第一信号与第二信号之间进行转换时，转换左转模式或右转模式，所述第一信号为所述第一探头未检测到轨迹线时对应的输出信号，所述第二信号为所述第一探头检测到轨迹线时对应的输出信号。

在本发明所述的智能机器人控制系统中，所述智能机器人的行走底盘还设置有第二探头和第三探头；所述第二探头设置于所述第一探头与第一轮子的连线上；所述第三探头设置于所述第一探头与第二轮子的连线上，所述第二探头和所述第三探头均包括红外发射端和红外接收端。