[发明专利]数据标注方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种数据标注方法，其特征在于，所述方法包括：

将待标注的点云数据拆分为多个任务，并将所述多个任务分别进行标注；

获取各所述任务中各帧的标注结果；

根据所述各帧与任务的关系对各所述任务的标注结果进行串接，得到所述待标注的点云数据的目标标注结果；

所述根据所述各帧与任务的关系对各所述任务的标注结果进行串接，得到所述待标注的点云数据的目标标注结果，包括：

对各所述任务中的每一帧点云数据，根据当前帧的点云数据中每个跟踪物体的当前状态，确定各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态；

根据所述各帧与任务的关系，判断所述下一帧的点云数据是否为当前任务中的数据，获取判断结果；

根据各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态和所述判断结果，更新跟踪列表，以得到所述待标注的点云数据的目标标注结果；所述跟踪列表包括每个跟踪物体的跟踪器的观测状态；

所述根据各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态和所述判断结果，更新跟踪列表，包括：

若所述下一帧的点云数据属于当前任务中的数据，则根据各所述跟踪物体的任务标识，将所述当前帧的点云数据中的跟踪物体与所述下一帧的点云数据中的标注物体进行配对，确定与所述当前帧的点云数据中的各跟踪物体配对成功的目标标注物体；所述目标标注物体为所述下一帧的点云数据中与所述跟踪物体的任务标识相同的标注物体；

采用各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态和配对成功的目标标注物体的标注状态，在所述跟踪列表中更新所述配对成功的目标标注物体的跟踪器的观测状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态和所述判断结果，更新跟踪列表，包括：

若所述下一帧的点云数据不属于当前任务中的点云数据，则将各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态与各标注物体的标注状态进行两两配对，得到配对成功的跟踪物体和目标标注物体；所述标注物体为新的任务中的第一帧点云数据中的标注物体；

采用各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态和配对成功的目标标注物体的标注状态，在所述跟踪列表中更新所述配对成功的目标标注物体的跟踪器的观测状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态与各标注物体的标注状态进行两两配对，得到配对成功的跟踪物体和目标标注物体，包括：

计算各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态与各所述标注物体的标注状态之间的特征距离；

将小于预设阈值的特征距离对应的跟踪物体和标注物体，确定为配对成功的跟踪物体和目标标注物体。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用各所述跟踪物体在下一帧中的预测状态和配对成功的目标标注物体的标注状态，在所述跟踪列表中更新所述配对成功的目标标注物体的跟踪器的观测状态，包括：

根据所述配对成功的目标标注物体的标注状态和预设残差，对所述跟踪物体在下一帧中的预测状态进行修正，得到修正状态；所述预设残差表示跟踪物体的预测状态与标注状态之间的误差；

根据各所述跟踪物体的修正状态，在所述跟踪列表中更新所述配对成功的目标标注物体的跟踪器的观测状态。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述待标注的点云数据中的第一帧点云数据中各跟踪物体；

初始化各所述跟踪物体的跟踪器和全局跟踪标识；

根据所述跟踪物体的跟踪器和全局跟踪标识建立所述跟踪列表。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述更新跟踪列表，还包括：

所述当前帧的点云数据中的跟踪物体与所述下一帧的点云数据中的标注物体配对成功后，将所述当前帧的点云数据中的跟踪物体的全局跟踪标识赋值于配对成功的标注物体。