[发明专利]机械手控制方法

权利要求书

1.一种机械手控制方法，所述机械手包括实体机械手和虚拟机械手，其特征在于，所述方法包括：

接收用户输入的针对所述实体机械手的实际操作指令；

识别所述实际操作指令中的指令类别、机械手的品牌和型号并形成所述实际操作指令的唯一指令标识，其中所述唯一指令标识至少包括所述机械手的品牌名称、型号以及所述指令类别所对应的指令名称；

将所述唯一指令标识与预设的规则匹配并形成虚拟指令，所述虚拟指令可被所述实体机械手或者所述虚拟机械手识别并执行；

执行所述虚拟指令；

判断所述虚拟指令是否被所述实体机械手正确执行；

若判断结果为是，则直接输出所述实体机械手的当前状态与位置信息；

若判断结果为否，则将所述虚拟指令按照预设的格式形成统一指令命令，发送至所述虚拟机械手并执行；

基于所述统一指令命令形成反馈标志，并根据所述反馈标志形成所述虚拟机械手的执行状态与位置信息，发送至人机界面。

2.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述指令类别包括原子指令和复合指令，其中，

所述原子指令包括初始化指令、搜索原点指令、水平移动指令、垂直移动指令、抓取指令、放置指令、回原点指令、翻转指令、以及图形化指令；

所述复合指令包括机械手从初始位置移动到目的位置指令和机械手从初始位置抓取元件并放到目的位置指令。

3.根据权利要求2所述的机械手控制方法，其特征在于，形成所述实际操作指令的唯一指令标识包括：

将所述机械手的品牌、型号、原子指令或复合指令与相应预设的命名空间对应，形成所述唯一的指令标识。

4.根据权利要求3所述的机械手控制方法，其特征在于，将所述唯一指令标识与预设的规则匹配并形成虚拟指令包括：

将所述唯一指令标识与预先设置的配置文件匹配并形成虚拟指令，其中，所述配置文件包含多个品牌、型号机械手的硬件通信方式和通信协议；所述虚拟指令的格式与通信方式与通信协议中的命令格式相对应。

5.根据权利要求4所述的机械手控制方法，其特征在于，将所述虚拟指令按照预设的格式形成统一指令命令，发送所述虚拟指令至虚拟机械手并执行，包括：

将所述虚拟指令发送至用于模拟真实机械手运行的虚拟机械手执行单元，并执行所述虚拟指令，所述虚拟机械手执行单元包括至少一个，每个所述虚拟机械手执行单元用于执行通信方式和通信协议相同的虚拟指令。

6.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述基于所述统一指令命令形成反馈标志，包括：

基于所述统一指令命令形成的时间信息，通过概率分布随机数算法形成随机的反馈标志。

7.根据权利要求6所述的机械手控制方法，其特征在于，所述概率分布随机数算法包括：

基于形成所述统一指令命令的当前时间，获取[0，1]区间均匀分布的第一随机数，将所述随机数通过正态分布变换生成符合所述虚拟指令运行概率分布的第二随机数，将所述第二随机数与所述概率分布的预设期望值比较，以生成所述反馈标志。

8.根据权利要求7所述的机械手控制方法，其特征在于，将所述第二随机数与所述概率分布的预设期望值比较，以生成所述反馈标志包括：

计算所述第二随机数与所述预设期望值的差值，若所述差值大于0，则所述反馈标志为运行正确，若所述差值小于等于0，则所述反馈标志为错误。

9.根据权利要求5所述的机械手控制方法，其特征在于，所述若判断结果为否，则将所述虚拟指令按照预设的格式形成统一指令命令，发送至所述虚拟机械手并执行，具体包括：

若判断所述实体机械手超过预设时间未返回正确执行信息，则将所述虚拟指令按照预设的格式形成统一指令命令，并发送至所述虚拟机械手执行。

10.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，根据所述反馈标志形成所述虚拟机械手的执行状态与位置信息，包括：

根据所述反馈标志形成反馈指令，其中所述反馈指令包括指令正在执行、指令执行正常完成、指令执行失败或指令执行错误；

将所述反馈指令转换为对应的执行状态并根据预设的位置映射表获得相应的所述位置信息。