[发明专利]交通雷达及其目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.交通雷达的目标检测方法，其特征在于：

接收TDM-MIMO工作模式下的I个脉冲周期内的所有回波信号；所述TDM-MIMO工作模式下，N个发射天线依次发射信号，M个接收天线同步接收信号；

将回波信号进行预处理，获得离散数字信号；

将离散数字信号沿采样序号方向进行FFT变换获得变换后信号；

将所有变换后信号组成虚拟通道数据：

[S_0，0，S_0，1，…，S_0，M-1，S_1，0，S_1，1，…，S_1，M-1，...S_{n， m}...S_N-1，0，S_N-1，1，…，S_N-1，M-1]，

所述S_n，m表示1个周期内所有由第n个发射天线发射且由第m个接收天线接收到的数据；

将变换后信号排列成以包含上述虚拟通道数据以及距离、多普勒速度3个维度的数据立方体；

由数据立方体获得距离-方位频谱矩阵；

遍历距离-方位频谱矩阵中每个数据单元，对每个数据单元进行如下处理：

划分子区域并获取每个子区域均值，所述子区域为当前数据单元所在的检测区域中的每个子区域；

获取子区域均值比，所述子区域均值比由子区域均值与当前数据单元积累的背景值相除获得；

获取背景子区域均值，所述背景子区域为子区域均值比小于删除因子的部分对应的所有子区域，由对符合上述条件的每个子区域的子区域均值再取均值得到；

获取阈值，所述阈值通过背景子区域均值与阈值因子相乘获得；

比较当前数据单元与阈值，对大于阈值的当前数据单元判断为目标。

2.根据权利要求1所述的交通雷达的目标检测方法，其特征在于：所述数据立方体通过capon算法角度频谱估计算法获得距离-方位频谱矩阵。

3.根据权利要求1所述的交通雷达的目标检测方法，其特征在于：所述检测区域为矩形。

4.根据权利要求1所述的交通雷达的目标检测方法，其特征在于：将当前数据单元所在的检测区域划分成A×B个子区域，所述子区域为包含E×D个数据单元的矩阵，每个子区域均值为

s＝1，2，…，AE；l＝1，2，…，BD

其中，A表示检测区域纵向划分子区域个数，B表示检测区域横向划分子区域个数，a表示检测区域纵向子区域序号，b表示检测区域横向子区域序号，E表示子区域中纵向数据单元数量，D表示子区域中横向数据单元数量；

x_sl表示当前背景区域内的元素值。

5.根据权利要求1所述的交通雷达的目标检测方法，其特征在于：所述删除因子为以均匀杂波背景下，子区域均值比的累计概率分布函数时对应的c值，其中m_ab为上述的每个子区域均值，C为第一子区域均值比，M_{I_acc，ii}(f-1)为当前数据单元所在位置前f-1帧数据积累的背景值，f表示当前数据帧号。

6.根据权利要求5所述的交通雷达的目标检测方法，其特征在于：当前数据单元积累的背景值为M_{I_acc，ii}(f)＝β·M_{I_acc，ii}(f-1)+(1-β)·Z

其中，β为背景积累系数；Z为背景子区域均值。