[发明专利]自动修正横向偏差的换爪机构及机械手设备

说明书

本发明提供一种自动修正横向偏差的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件纵向相对靠近以便进行卡接，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接，在第一、第二卡接块的卡接口处设有横向修正斜面，第一、第二连接件在作上述横向相对运动的过程中，受横向修正斜面引导，位置作横向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准。因此，即使第一、第二卡接块在横向上存在位置偏差，在卡接过程中也能利用横向修正斜面对第一、第二连接件作横向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准，因此，本换爪机构对机械手设备的控制精度要求低，适用性高。

技术领域

本发明涉及机械装置技术领域，特别涉及自动修正横向偏差的换爪机构及机械手设备。

背景技术

为提高生产效率和竞争能力，目前许多企业采用先进的机械手设备来协助生产流程，机械手设备是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由机械臂和安装在机械臂上的机械爪组成。为满足不同种类产品的生产需求，机械手设备需配备不同的机械爪，传统的机械手设备采用螺钉将机械爪固定安装在机械臂上，在需要更换机械爪时拆卸螺钉以进行更换，故传统的机械手设备装卸耗时长，从而导致生产效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何令机械手设备装卸耗时短。

发明人曾设想一种换爪机构，其包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件纵向靠近以便进行卡接，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接，这样，令第一、第二连接件横向相对运动即可完成机械臂与机械爪之间的安装拆卸，从而使得机械手设备装卸耗时短。但是，在令第一、第二卡接块横移卡接之前，需令第一、第二卡接块相互对准，若第一、第二卡接块在横向上存在位置偏差，则第一、第二卡接块会因相互挡住而不能卡接，因此该换爪机构对机械手设备的控制精度要求高，适用性低。现发明人提供如下技术方案以解决上述技术问题：

自动修正横向偏差的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件纵向相对靠近以便进行卡接，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接，在第一、第二卡接块的卡接口处设有横向修正斜面，第一、第二连接件在作上述横向相对运动的过程中，受横向修正斜面引导，位置作横向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准。

优选地，第一、第二连接件所作的横向相对运动具体是横向相对转动，所述横向相对微调具体是径向相对微调。

优选地，相卡接的第一、第二卡接块有至少两组，各组卡接块环周分布。

优选地，所述第一卡接块是横向凸出的卡接头，所述第二卡接块是卡接槽，第一、第二连接件作上述横向相对运动使卡接头横向进入至卡接槽中进行卡接。

优选地，所述横向修正斜面设在第二连接件上。

优选地，所述引导具体地：第一卡接块受横向修正斜面引导。

优选地，包括在换爪时使用的换爪辅助件，所述第二连接件与换爪辅助件可拆卸地相互固定，换爪时第二连接件固定在换爪辅助件上从而不会跟随第一连接件作横向运动。

优选地，换爪辅助件上开有缺口作容纳第二连接件放入之用，所述换爪辅助件分别在缺口两侧朝上伸出两个固定柱，第二连接件上的两侧分别设有两个固定环，固定环套在固定柱上实现所述第二连接件固定在换爪辅助件上。

优选地，所述第一连接件是固定安装在机械臂上的连接件，所述第二连接件是固定安装在机械爪上的连接件。

优选地，所述换爪辅助件设有至少两个安装位，不同安装位用于固定带有不同机械爪的第二连接件。