[发明专利]生成飞行路径的方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种生成飞行路径的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标飞行器的飞行起点和飞行终点，确定目标空间，其中，所述目标空间内存在多个空间点，所述多个空间点包括：所述飞行起点和所述飞行终点，每个所述空间点对应有时间规划信息和位置信息，所述时间规划信息包括：一个或多个禁飞时间段，所述时间规划信息用于表征不允许生成在所述一个或多个禁飞时间段内经过所述空间点的飞行路径；

在通过预设的路径搜索模型，从所述多个空间点中搜索所述目标飞行器从所述飞行起点飞行至所述飞行终点需经历的多个目标空间点的搜索过程中，在确定第i个目标空间点的情况下，确定所述第i个目标空间点对应的飞行子路径；执行根据每个所述空间点对应的时间规划信息和位置信息以及所述目标飞行器的预设飞行速度，获取搜索第i+1个目标空间点所需的备选空间点的空间点获取步骤；通过所述路径搜索模型对应的代价函数，根据所述飞行子路径中的多个目标空间点的位置信息、所述飞行终点的位置信息和每个所述备选空间点的位置信息，计算每个所述备选空间点在所述路径搜索模型中的代价值；将多个所述备选空间点中具备最小代价值的备选空间点作为所述第i+1个目标空间点；在所述第i+1个目标空间点不为所述飞行终点的情况下，将所述第i+1个目标空间点作为所述第i个目标空间点，重复执行从所述确定所述第i个目标空间点对应的飞行子路径至所述将多个所述备选空间点中具备最小代价值的备选空间点作为所述第i+1个目标空间点的步骤，直至确定所述第i+1个目标空间点为所述飞行终点，以获取所述多个目标空间点；其中，i大于或等于1，所述多个目标空间点包括：所述飞行起点和所述飞行终点，所述路径搜索模型为启发式搜索模型；

依次将所述多个目标空间点相连接，以生成所述目标飞行器的飞行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行子路径包括：所述飞行起点，或者，已通过所述搜索过程确定的由所述飞行起点飞行至所述第i个目标空间点所经历的多个目标空间点，所述通过预设的路径搜索模型，从所述多个空间点中搜索所述目标飞行器从所述飞行起点飞行至所述飞行终点需经历的多个目标空间点，包括：

根据每个所述空间点对应的位置信息确定所述第i个目标空间点对应的多个相邻空间点，所述相邻空间点为所述多个空间点中与所述第i个目标空间点之间的直线距离小于预设距离的空间点；

执行所述空间点获取步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间点获取步骤，包括：

根据所述飞行子路径中的每个目标空间点的位置信息、每个所述相邻空间点的位置信息和所述预设飞行速度，确定每个所述相邻空间点对应的目标时间点，所述目标时间点为所述目标飞行器沿着所述飞行子路径飞行至所述第i个目标空间点后，再从所述第i个目标空间点飞行并到达每个所述相邻空间点的时间点；

根据预设的时间误差阈值，将所述目标时间点转化为目标时间段；

根据所述目标时间段和每个所述相邻空间点对应的时间规划信息，从所述多个相邻空间点中确定所述备选空间点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行子路径中的每个目标空间点的位置信息、每个所述相邻空间点的位置信息和所述预设飞行速度，确定每个所述相邻空间点对应的目标时间点，包括：

根据所述飞行子路径中的每个目标空间点的位置信息，获取所述飞行子路径对应的第一实际飞行距离；

针对于每个所述相邻空间点，根据所述第i个目标空间点的位置信息和所述相邻空间点的位置信息，确定从所述第i个目标空间点飞行至所述相邻空间点的第二实际飞行距离；

根据所述目标飞行器起飞的时间点、所述第一实际飞行距离、所述第二实际飞行距离以及所述预设飞行速度，确定所述目标时间点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时间段和每个所述相邻空间点对应的时间规划信息，从所述多个相邻空间点中确定所述备选空间点，包括：

在第一相邻空间点对应的目标时间段与所述第一相邻空间点对应的一个或多个禁飞时间段均不重合的情况下，确定所述第一相邻空间点为所述备选空间点，所述第一相邻空间点为所述多个相邻空间点中的任一相邻空间点。