[发明专利]确定飞行路径的方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种确定飞行路径的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一连接信息以及目标空间的多个空间点的适用度信息和位置信息，对所述多个空间点进行分组，以确定多个区块，所述第一连接信息用于表征所述目标空间内每两个所述空间点之间是否存在连接关系，所述适用度信息用于表征在预设时间段内飞行器飞行经过所述空间点的频率；

根据所述第一连接信息，确定所述多个区块对应的第二连接信息，以生成拓扑图，所述第二连接信息用于表征所述多个区块中每两个所述区块之间是否存在连接关系；

根据目标飞行器的飞行起点的位置信息和飞行终点的位置信息，以及目标空间中的多个区块对应的拓扑图，从所述多个区块中确定区块路径；其中，

所述区块路径用于表征所述目标飞行器由所述飞行起点至所述飞行终点所经过的多个第一区块，所述飞行起点和所述飞行终点处于所述目标空间内，所述目标空间内存在具备第一连接信息的多个空间点，所述区块包含对所述多个空间点进行分组后确定的空间点组；

根据每个所述空间点的位置信息和所述区块路径确定每个所述第一区块对应的出入口信息，所述出入口信息包括：所述目标飞行器进入所述第一区块的入口空间点和/或所述目标飞行器离开所述第一区块的出口空间点；

根据所述区块路径和所述出入口信息，确定所述目标飞行器由所述飞行起点飞行至所述飞行终点的飞行路径；

所述根据第一连接信息以及目标空间的多个空间点的适用度信息和位置信息，对所述多个空间点进行分组，以确定多个区块，包括：对所述目标空间进行栅格化处理，以将所述目标空间划分为多个几何分区；根据所述适用度信息，确定所述多个空间点所处的适用度分区；将处于相同的几何分区和相同的适用度分区并且互相存在连接关系的空间点划分至同一空间点组，以将获取到的每个空间点组作为所述区块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述适用度分区包括稠密分区和稀疏分区，所述根据所述适用度信息，确定所述多个空间点所处的适用度分区，包括：

若在所述预设时间段内飞行器飞行经过第一空间点的频率大于预设频率，则确定所述第一空间点处于所述稠密分区，所述第一空间点为所述多个空间点中的任一空间点；或者，

若在所述预设时间段内飞行器飞行经过所述第一空间点的频率小于或等于预设频率，则确定所述第一空间点处于所述稀疏分区。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一连接信息，确定所述多个区块对应的第二连接信息，以生成所述拓扑图，包括：

在第二区块内的第二空间点与第三区块内的第三空间点之间存在连接关系的情况下，确定所述第二区块和所述第三区块存在连接关系，以获取所述第二连接信息，其中，所述第二区块和所述第三区块为所述多个区块中的任意两个区块，所述第二空间点为所述第二区块内的任一空间点，所述第三空间点为所述第三区块内的任一空间点；

根据所述第二连接信息，生成所述拓扑图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区块路径还用于表征以及所述多个第一区块之间的连接顺序，所述根据飞行设备的飞行起点和飞行终点，以及目标空间包含的多个区块对应的拓扑图，从所述多个区块中确定区块路径，包括：

根据所述飞行起点的位置信息和所述飞行终点的位置信息，从所述多个区块中确定所述飞行起点对应的起点区块和所述飞行终点对应的终点区块；

通过预设的路径搜索算法，根据所述起点区块、所述终点区块和所述拓扑图，确定所述多个第一区块以及所述连接顺序，所述多个第一区块包含所述起点区块和所述终点区块。