[发明专利]一种仿壁虎擦玻璃机器人及擦玻璃方法

权利要求书

1.一种仿壁虎擦玻璃机器人，其特征在于，包括躯干(7)和对称安装在躯干(7)两端的前工作部和后工作部，所述前工作部和后工作部的结构相同，所述前工作部包括前弯板(8)、擦拭结构、仿生掌(1)和对称安装在擦拭结构上的两个腿部结构，所述擦拭结构和两个腿部结构均安装在前弯板(8)上；

所述前弯板(8)上安装有驱动大腿根(4)转动的第一舵机(101)，大腿根(4)上安装有驱动大腿(3)转动的第二舵机(102)，大腿(3)上安装有驱动小腿(2)转动的第三舵机(103)，小腿(2)上安装有驱动仿生掌上的拉绳(26)动作的第四舵机(104)；

所述仿生掌(1)包括掌部(40)和固定在掌部(40)上的多个指部(41)，每个指部(41)中插有一个弹性片(13)，仿生掌(1)掌心设置有微纳米粘附阵列。

2.根据权利要求1所述的一种仿壁虎擦玻璃机器人，其特征在于，擦拭结构包括盘形零件(31)，盘形零件(31)上固定有转轴(33)，盘形零件(31)上端面边缘均匀布置有多个用于固定抹布的挂钩(32)；抹布通过挂钩(32)安装在盘形零件(31)上。

3.根据权利要求1所述的一种仿壁虎擦玻璃机器人，其特征在于，躯干(7)采用65Mn材料制成，躯干(7)的厚度为0.2mm±0.1mm。

4.根据权利要求1所述的一种仿壁虎擦玻璃机器人，其特征在于，所述躯干(7)上固定有安全绳(12)。

5.根据权利要求1所述的一种仿壁虎擦玻璃机器人，其特征在于，小腿(2)与仿生掌(1)连接的一端设置弹簧装置，所述弹簧装置包括壳体(37)、弹簧芯轴(25)、弹簧(16)、插丝(11)和弹簧顶盘(15)，所述壳体(37)固定在小腿(2)上，弹簧芯轴(25)穿过壳体(37)，下端与仿生掌(1)固定连接，上端伸出壳体(37)顶部，插丝(11)穿过弹簧芯轴(25)上部以防止弹簧芯轴与小腿(2)脱离，弹簧芯轴(25)下部位于壳体(37)外处固定有弹簧顶盘(15)，弹簧芯轴(25)上套有压缩弹簧(16)，压缩弹簧(16)下部伸出壳体(37)，当压缩弹簧(16)压缩时被弹簧顶盘(15)顶住。

6.根据权利要求1所述的一种仿壁虎擦玻璃机器人，其特征在于，所述弹性片(13)靠近顶端处与拉绳(26)的下端固定连接，拉绳(26)的上端固定在第二舵机连接件(39)上，第二舵机连接件(39)安装在第四舵机的旋转轴(38)上。

7.根据权利要求1所述的一种仿壁虎擦玻璃机器人，其特征在于，所述第三舵机的旋转轴(34)与第一舵机连接件(24)固定连接，第一舵机连接件(24)通过紧固件与小腿(2)固定。